[发明专利]作业车

说明书

技术领域

本发明涉及一种作业车，该作业车具有：接收部，接收从多个卫星发送的发送信息；位置计测部，根据所述接收部接收的发送信息求出车体的位置；以及行驶控制部，根据所述位置计测部求出的车体的位置信息执行车体行驶用控制。

背景技术

就该种作业车而言，以往，具有：卫星测位单元，根据从多个卫星发送的发送信息，例如，利用GPS等卫星测位系统求出车体的位置；以及控制装置，以使通过卫星测位单元检测的车体的位置成为与目标移动路径相对应的目标位置的方式进行转向控制，但对于来自多个卫星的发送信息的接收状况等，在执行通过控制装置进行的转向控制时并未特别考虑(例如，参照专利文献1)。

当如上所述根据从多个卫星发送的发送信息求出车体位置时，所述多个卫星并不总是相对于车体的当前位置处于合适的位置。也就是说，就车体的位置即从发送信息的接收点来看的卫星的几何学配置的状况而言，若从接收点来看分散在较大范围则测位精度较高，若集中在1个方向，则测位精度较低。

然而，在现有结构中，当通过控制装置进行转向控制时，并未考虑发送信息的接收状况等，因此，操纵车体的驾驶员无法判断此时的测位精度处于怎样的状态。结果是，驾驶员不能根据测位精度的变动采取相应的措施。

此外，上述卫星测位单元具有检测由上述卫星的配置状态决定的表示测位精度的恶化程度的精度因子DOP(Dilution Of Precision)(测位精度恶化系数)的功能。在此，可以想到直接将该精度因子的检测值显示在显示装置上，但对于驾驶员等使用作业车的一般使用者而言，该精度因子并不熟悉且内容难于理解。

(现有技术文献)

(专利文献)

专利文献1：日本发明专利申请公布“特开2016-23973号”

发明内容

(本发明要解决的问题)

在此，希望能够使使用作业车的使用者容易理解当前的测位精度。

(解决问题的方案)

本发明的作业车的特征在于，具有：接收部，接收从多个卫星发送的发送信息；

位置计测部，根据所述接收部接收的发送信息求出车体的位置；

行驶控制部，根据所述位置计测部求出的车体的位置信息执行车体行驶用控制；

测位精度计算部，根据来自多个所述卫星的所述发送信息的接收状况，求出在求得自己的位置信息时的测位精度，作为等级显示信息；以及

显示部，显示所述测位精度计算部的计算结果。

根据本发明，测位精度计算部根据来自多个卫星的发送信息的接收状况，求出在求得车体的位置信息时的测位精度，作为等级显示信息，显示部显示其计算结果。

等级显示信息是指，驾驶作业车的驾驶员等能够通过目视识别的以等级显示的方式显示测位精度的信息。也就是说，显示在该显示部的内容为，当驾驶员等目视时，以容易理解的方式显示的以下内容。例如，相当于预先设定的设定等级中的某个等级的测位精度，换言之，测位精度在从最大等级至最小等级的范围中处于哪个程度的等级。

因此，使用作业车的使用者通过目视显示部的显示内容，能够容易地理解当前的测位精度处于何种程度，从而能够对测位精度的变化采取相应的恰当的措施。

在本发明中，作为优选，具有能够变更车体的朝向的转向操作单元，

所述行驶控制部的结构为，

作为所述车体行驶用控制，执行路径设定处理和自动转向处理，所述路径设定处理是指，在从在起始位置操作手动操作式起始指令件开始，到在终点位置操作手动操作式终点指令件为止的期间，根据行驶的路径设定目标行驶路径，所述自动转向处理是指，根据所述车体的位置信息，以使车体沿着所述目标行驶路径的方式使所述转向操作单元动作，

在操作所述起始指令件时和操作所述终点指令件时，所述显示部显示所述计算结果。

根据该结构，当在使车体位于行驶路径的起始位置的状态下驾驶员操作起始指令件，且在使车体位于行驶路径的终点位置的状态下驾驶员操作终点指令件时，在从操作起始指令件开始至操作终点指令件为止的期间求出行驶的路径。并且，根据该路径，设定例如与该路径平行的行驶路径等车体需要行驶的目标行驶路径。此外，行驶控制部在自动转向处理中，根据位置计测部求出的车体的位置信息，以使车体沿着目标行驶路径的方式使转向操作单元动作。

当为了设定目标行驶路径而操作起始指令件时和操作终点指令件时，在显示部显示通过测位精度计算部计算的测位精度的计算结果。