[发明专利]家庭服务机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种家庭服务机器人。

背景技术

目前，服务机器人的应用范围很广，主要从事维护保养、修理、运输、清洗、保安、救援、监护等工作。服务机器人是一种半自主或全自主工作的机器人，它能完成有益于人类健康的服务工作，但不包括从事生产的设备。家庭服务机器人是主要运用于家庭环境中的一种机器人。随着人口老龄化日益严重，以及中国社会居家养老模式的不断推广，对家庭服务机器人的需求也日益增强，它能给老年人提供一些必要的日常生活支援，包括拿取、运送物品，人机对话，以及辅助娱乐等。

目前尚缺乏一种能够在预定路线下行走，完成端水、取物、送餐、对话等服务功能，动作协调，并生产成本低的家庭服务机器人。

发明内容

针对上述现有技术中的不足，本发明提供一种家庭服务机器人，可在控制系统控制下沿既定路线或随意调控实施运行、停止，完成端取、放下的任务；并能够进行人机交互的智能控制，具有智能化程度高、适用于家庭生活环境的优点。

为了实现上述目的，本发明提供一种家庭服务机器人，包括一外壳、一总控制器，以及分别和所述总控制器通信连接的一行走机构、一传感机构、一人机交互机构、一机械手机构和一电源模块，所述总控制器、所述行走机构、所述传感机构、所述人机交互机构、所述机械手机构和所述电源模块固定于所述外壳。

优选地，所述行走机构包括两驱动轮、两驱动电机、一驱动电路和一万向轮，所述驱动电机分别与一所述驱动轮传动连接，所述驱动电机连接于所述驱动电路，所述驱动轮和所述万向轮可转动地固定于所述外壳底部，所述驱动电路包括一电机驱动芯片、一保护二极管和两电机芯片保护电路，所述电机驱动芯片连接所述总控制器和两所述驱动电机，所述电机芯片保护电路分别两所述驱动电机与所述电机驱动芯片，所述保护二极管的正极连接一等电位端，所述保护二极管的负极连接所述电机驱动芯片的电源输入端。

优选地，所述传感机构包括一红外传感机构和一视觉传感机构，所述红外传感机构和所述视觉传感机构分别与所述总控制器通信连接；所述红外传感机构包括相互连接的一红外传感电路和至少一红外传感器；所述视觉传感机构包括相互连接的一视觉传感电路和至少一视觉传感器，所述视觉传感器和所述红外传感器固定于所述外壳外。

优选地，所述红外传感电路包括：

一传感信号处理芯片，所述传感信号处理芯片连接所述总控制器、所述等电位端、以及所述红外传感器的一电源连接端和一信号输出端；

一第一电阻，所述第一电阻连接于所述传感信号处理芯片与所述等电位端之间；

一第二电阻，所述第二电阻的第一端连接所述传感信号处理芯片；

串联的一第三电阻和一第四电阻，所述第四电阻的两端连接所述传感信号处理芯片，一第一电容与所述第四电阻并联；

一第二电容，所述第二电容连接于所述等电位端和所述红外传感器的信号输出端之间；

串联的一第三电容和一第四电容，所述第四电容的两端连接所述传感信号处理芯片，所述第三电容的正极连接所述第三电阻；

一第五电阻，所述第五电阻的第一端连接所述传感信号处理芯片；

一第五电容，所述第五电容的第一端连接所述第二电阻的第二端和所述传感信号处理芯片，所述第五电容的第二端连接所述等电位端；

一第六电容，所述第六电容的第一端连接所述第五电阻的第二端和所述传感信号处理芯片，所述第六电容的第二端连接所述等电位端；

一第六电阻，所述第六电阻并联于所述第四电容的两端；

一第七电阻，所述第七电阻第一端连接所述传感信号处理芯片；

一反相器，所述反相器的输入端连接所述第七电阻的第二端，所述反相器的输出端连接所述总控制器；

一第八电阻，所述第八电阻连接于所述等电位端和所述红外传感器的信号输出端之间；

一第九电阻，所述第九电阻的第一端连接所述第四电容、所述第六电阻和所述传感信号处理芯片；以及

一第七电容，所述第七电容的第一端连接所述第九电阻的第二端，所述第七电容的第二端连接所述等电位端。

优选地，所述视觉传感电路包括：

一第十电阻，所述第十电阻的第一端连接所述电源模块；

一变压器，所述变压器的一初级绕组的输入端连接所述第十电阻的第二端，

一第一三极管，所述第一三极管的集电极连接所述初级绕组的输出端；

一第十一电阻，所述第十一电阻的第一端连接所述第一三极管的发射极，所述第十一电阻的第二端接地；