[发明专利]导航控制方法、装置及可移动设备

权利要求书

1.一种导航控制方法，其特征在于，应用于可移动设备中，所述方法包括：

采集参考系参数的实际参数数据；

根据当前采集的实际参数数据以及移动模型，获得当前实际行为数据；所述移动模型根据所述参考系参数的样本参数数据以及预期行为数据训练获得；

结合所述当前实际行为数据以及所述预期行为数据，生成行动指令；

按照所述行动指令控制所述可移动设备行走。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前实际行为数据获得步骤之前，还包括：

确定所述可移动设备的欲行走路线对应的所述移动模型；

其中，所述参考系参数的样本参数数据由所述可移动设备被人工控制在所述欲行走路线中行走时采集的。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行动指令生成步骤包括：

结合所述当前实际行为数据以及下一采集时刻对应的预期行为数据，生成行动指令。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述行动指令生成步骤包括：

比较所述当前实际行为数据以及当前采集时刻对应的预期行为数据；

如果比较结果在误差允许范围内，结合所述当前实际行为数据以及下一采集时刻对应的预期行为数据，生成行动指令；

否则，控制所述可移动设备在指定范围内行走，同时继续执行所述采集参考系参数的实际参数数据的步骤。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述行动指令生成步骤包括：

结合前一采集时刻的实际行为数据、所述当前实际行为数据以及下一采集时刻对应的预期行为数据，生成行动指令。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前实际行为数据获得步骤包括：

判断每一参考系参数的当前实际参数数据是否符合参数要求；

根据符合参数要求的参考系参数的当前实际参数数据以及移动模型，获得当前实际行为数据。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前实际行为数据获得步骤包括：

根据每一参考系参数的权重系数处理其当前实际参数数据，获得每一参考系参数的当前权重数据；

输入每一参考系参数的当前权重数据至所述移动模型，获得当前实际行为数据。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

将所述当前实际行为数据作为当前时刻对应的预期行为数据、所述参考系参数的当前实际参数数据作为当前时刻对应的样本参数数据，以重新训练所述移动模型。

9.一种导航控制装置，其特征在于，应用于可移动设备中，所述装置包括：

采集模块，用于采集参考系参数的实际参数数据；

行为计算模块，用于根据当前采集的实际参数数据以及移动模型，获得当前实际行为数据；所述移动模型根据所述参考系参数的样本参数数据以及预期行为数据训练获得；

指令生成模块，用于结合所述当前实际行为数据以及所述预期行为数据，生成行动指令；

导航控制模块，用于按照所述行动指令控制所述可移动设备行走。

10.一种可移动设备，其特征在于，包括检测组件、存储器以及处理组件；

所述存储器存储一条或多条计算机指令，所述一条或多条计算机指令用于被所述处理组件调用执行；

所述处理组件用于：

触发所述检测组件采集参考系参数的实际参数数据；

根据当前采集的实际参数数据以及移动模型，获得当前实际行为数据；所述移动模型根据所述参考系参数的样本参数数据以及预期行为数据训练获得；

结合所述当前实际行为数据以及所述预期行为数据，生成行动指令；

按照所述行动指令控制所述可移动设备行走。