[发明专利]一种新型柔性手指

说明书

技术领域

柔性手指。

背景技术

在工业自动化领域，机械臂末端抓取动作主要由刚性机械手爪或真空吸盘完成。但刚性机械手爪，由于力度难以控制，很难对柔软、脆弱物体实现无损抓取。真空吸盘在搬运过程中难以适应表面粗糙、开孔的异形物体。这导致两者应用场景均存在局限性。

柔性机械手指采用弹性材料，能够实现对柔软、脆弱物体的抓取而不会对物体本身产生损伤。但市面上的柔性手指因为柔性材料本身强度限制，使用寿命和耐压强度受到局限。

发明内容

本发明公开了一种新型柔性手指，此手指包括指尖、指节和指根部分，其中指节部分包含指峰和指谷，指谷有增强筋，指根包含进气口。通过控制手指中空腔气压的高低，柔性手指在内部压力增大时产生向底部的弯曲，从而完成抓取动作。柔性手指内部负压时产生向面部的弯曲，完成对抓取目标的释放动作。增强筋可以增强手指的耐压强度，提高柔性手指的使用寿命。

附图说明

图1 柔性手指整体图；

图2 柔性手指底面视图；

图3 指节指尖剖面图，增强筋视图；

图4指节指尖剖面图。

具体实施方式

实施例1：柔性手指

此实施例是一个柔性手指，如图1和图2所示，包括指尖（1）、指节（2）和指根（3），其中指节（2）由指峰（2A）和指谷（2B）构成。指谷部分，如图3和图4所示，还包含有增强筋（2C）。