[发明专利]自动构建路网的室内地图生成的方法

说明书

本发明提供一种自动构建路网的室内地图生成的方法。所述自动构建路网的室内地图生成的方法包括取点、斜率计算、关键点判定、路线计算、路网构建等步骤。本发明提供的所述自动构建路网的室内地图生成的方法解决了现有技术的地图路网构建技术存在投入较大、实现繁琐、不便于动态修改等技术问题。

技术领域

本发明涉及图像识别领域，具体涉及一种自动构建路网的室内地图生成的方法。

背景技术

各类电子地图应用的出现，为人们的生产、生活带来了极大的便利。当前地图生成技术，往往使用SHP格式数据进行地图绘制。SHP文件一般由存储地理要素几何图形的主文件*.shp、存储图形要素与属性信息索引的索引文件*.shx和存储要素信息属性的 dBase表文件*.dbf构成。SHP文件通常以（x,y）方式标定地理坐标，一般X对应经度，Y对应纬度。

在室内导航地图领域，路网的准确构建尤为重要。现有的路网构建方法分为两种：一种是直接人工利用GPS定位或其他测绘设备采集一连串的点，连接起来成为一个路网，这类方法精度取决于设备的好坏，能取得较高精度的设备往往价格高昂，且人力投入较大；另一种是在SHP文件提供的数据上构建路网，因为SHP文件往往无法直接表达完整的路网信息，所以借助外部工具手工绘制路网，标定关键点，这类方法要确保路网的精准，往往需要专业人员进行绘制，实现繁琐。而且两类方法都不利于地图的动态修改。

发明内容

为解决现有技术的地图路网构建技术存在投入较大、实现繁琐、不便于动态修改等技术问题，本发明提供一种解决上述问题的自动构建路网的室内地图生成的方法。

一种自动构建路网的室内地图生成的方法，包括以下步骤：

步骤一：提供一可行区域地图；

步骤二：选择所述可行区域地图内任一边界，取一个距离所述边界的长度为M的点，作为起始点P₁；

步骤三：从所述起始点P₁开始，沿平行于所述可行区域地图的边界的方向，以长度N为间隔，连续取点，直至回到所述起始点P₁；

从而获得一组闭环点集P=（P₁，P₂，……P_i）；

步骤四：从所述起始点P₁开始，对所述闭环点集P内所有点，依次求相邻二个点之间的斜率；

同时，对所述闭环点集P内所有点，依次判定周围N范围内其他点的数量；

步骤五：若P_i和P_i+1之间的斜率，与P_i+1和P_i+2之间的斜率相比，产生了变化，则判定P_i+1为关键点；

若P_i周围N范围内仅一个其他点，则判定P_i为关键点；

步骤六：将相邻的所述关键点及之间的点作为一条路径，从而获得一组路径集合R=（R₁，R₂，……R_i）；

步骤七：对所述路径集合R中的每一路径，分别进行求拟合曲线的操作，获得多条相互连接的路线，即为可用于机器人导航的路网。

在本发明提供的自动构建路网的室内地图生成的方法的一种较佳实施例中，设运行于所述可行区域地图中的机器人的宽度为d，运行时应保持的安全距离为l；

M=（l+d/2），N=（k+d/2），kl。

在本发明提供的自动构建路网的室内地图生成的方法的一种较佳实施例中，所述步骤三中，每取一个点，同时判定所取点周围M范围内是否存在其他点；