[发明专利]自动构建路网的室内地图生成的方法

权利要求书

1.一种自动构建路网的室内地图生成的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：提供一可行区域地图；

步骤二：选择所述可行区域地图内任一边界，取一个距离所述边界的长度为M的点，作为起始点P₁；

步骤三：从所述起始点P₁开始，沿平行于所述可行区域地图的边界的方向，以长度N为间隔，连续取点，直至回到所述起始点P₁；

从而获得一组闭环点集P＝(P₁，P₂，……P_i)；

步骤四：从所述起始点P₁开始，对所述闭环点集P内所有点，依次求相邻二个点之间的斜率；

同时，对所述闭环点集P内所有点，依次判定周围N范围内其他点的数量；

步骤五：若P_i和P_i+1之间的斜率，与P_i+1和P_i+2之间的斜率相比，产生了变化，则判定P_i+1为关键点；

若P_i周围N范围内仅一个其他点，则判定P_i为关键点；

步骤六：将相邻的所述关键点及之间的点作为一条路径，从而获得一组路径集合R＝(R₁，R₂，……R_i)；

步骤七：对所述路径集合R中的每一路径，分别进行求拟合曲线的操作，获得多条相互连接的路线，即为可用于机器人导航的路网。

2.根据权利要求1所述的自动构建路网的室内地图生成的方法，其特征在于：设运行于所述可行区域地图中的机器人的宽度为d，运行时应保持的安全距离为l；

M＝(l+d/2)，N＝(k+d/2)，kl。

3.根据权利要求1所述的自动构建路网的室内地图生成的方法，其特征在于：所述步骤三中，每取一个点，同时判定所取点周围M范围内是否存在其他点；

若不存在，则继续取下一个点；

若存在，则调整当前坐标值以及M范围内另一点的坐标值为二者的中值，后再取下一个点。

4.根据权利要求1所述的自动构建路网的室内地图生成的方法，其特征在于：所述步骤五及所述步骤六中，若多项斜率呈连续变化，则直接将连续变化的多项斜率所对应的点作为一条路径。

5.根据权利要求1至4任一所述的自动构建路网的室内地图生成的方法，其特征在于：所述步骤二至所述步骤四中，还对所述可行区域地图内的独立障碍物分别进行取点操作：

针对每一独立障碍物，以同步骤二的方式，分别取起始点P1₁、起始点P2₁、……起始点Pn₁；

从所述起始点P1₁、所述起始点P2₁、……所述起始点Pn₁开始，分别沿平行于对应的独立障碍物的边界的方向，以长度N为间隔，连续取点，直至回到所述起始点P1₁、所述起始点P2₁、……所述起始点Pn₁；

最终获得闭环点集P1＝(P1₁，P1₂，……P1_i)、闭环点集P2＝(P2₁，P2₂，……P2_i)、……闭环点集Pn＝(Pn₁，Pn₂，……Pn_i)。