[发明专利]水下清洗机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种水下清洗机器人。

背景技术

水下机器人是一种工作于水下的作业机器人，又称潜水器。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。无人遥控潜水器主要有:有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，如果水下清洗工作量很大的时候一般都因为电源供电量的问题采用有缆遥控潜水器。

目前智能泳池清洁机在水下作业的过程中一般都使用漂浮电缆对水下工作的智能泳池清洁机的主体部分输送电力。这虽然解决了电缆的磨损以及收放问题，但是由于智能泳池清洁机在水下作业的时候会受到泳池的形状及泳池底部的设计需要以及清理泳池侧壁的时候会出现重复的转弯运动以及爬墙、翻转以及其它大角度扭转的运动，这就会导致与水下清洁机器人主体相连的漂浮电缆出现扭转、拧紧、盘绕以及随着水下清洁机器人主体不规则运动而出现的其它方式的拧紧变形。

现有的解决方案一般都是采用反方向运动的方式解决电缆扭转、拧紧、盘绕的问题，但是实际效果并不是十分理想，实际效果往往取决了采用的扭转传感器的精度，还有都是发生了扭转再纠正，机器人实际运行过程中往往浪费了大量的时间，如果能够想到一种办法从根本上就不会发生电缆扭转、拧紧以及盘绕问题就更好了。

发明名称为：具有电缆扭转检测装置的水下清洗机器人，申请号为：201510732813.4的发明专利提出了解决方案。

该发明的技术方案如下：具有电缆扭转检测装置的水下清洗机器人，其特征在于，包括水下清洗机器人主体、控制装置、漂浮电缆、圆筒状固定装置；所述的圆筒状固定装置垂直设置于水下清洗机器人主体顶部，并且与水下清洗机器人主体密封连接；所述的漂浮电缆穿过圆筒状固定装置，一端连接控制装置，另一端连接水下清洗机器人主体；所述的圆筒状固定装置的上端部到控制装置之间设置有一个中空套管，所述的中空套管与圆筒状固定装置的上端部之间密封连接；所述的漂浮电缆与水下清洗机器人的电连接方式采用可旋转连接，即是漂浮电缆与水下清洗机器人电连接的端部可以沿水平方向360度旋转；所述的圆筒状固定装置的上端部和下端部均设置有海绵，可以保护漂浮电缆不被磨损；水下清洗机器人主体的内部设置有陀螺仪传感器，陀螺仪传感器采集的数字信号输入到控制装置的控制器单元。所述的旋转连接具体方式是水下清洗机器人的电源输入端先连接一个圆球状金属凹槽，漂浮电缆的端部电连接一个金属圆球，所述的金属圆球位于圆球状金属凹槽内部。

该技术方案会带来很大的缺陷就是：第一，圆筒状固定装置的上端部到控制装置之间设置有一个中空套管，而圆筒状固定装置的下端部与水下清洗机器人之间连接，这样水下清洗机器人运行过程中圆筒状固定装置和中空套管会产生很大的阻力；第二，漂浮电缆的端部电连接一个金属圆球，所述的金属圆球位于圆球状金属凹槽内部。为了保持时刻电连接需要金属圆球与圆球状金属凹槽保持时刻的接触，这样就会给机器人运行产生非常大的阻力。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：为了解决背景技术部分存在的技术问题。

为了解决以上技术问题，本发明所采用的技术方案是：

水下清洗机器人，包括水下清洗机器人本体、漂浮电缆、控制装置、可伸缩中空直管、导电板；

所述的可伸缩中空直管的下端部与水下清洗机器人本体的上表面之间密封连接；

所述的可伸缩中空直管的上端部开口，并且可伸缩中空直管上端口的边缘处均设置防摩擦材料；

所述的漂浮电缆的一端与控制装置电连接，另一端穿越可伸缩中空直管的内部一直延伸到可伸缩中空直管的底部；

所述的导电板通过绝缘固定杆固定于水下清洗机器人本体的上表面；

所述的导电板位于可伸缩中空直管的底部，并且平行于水下清洗机器人本体的上表面；

所述的导电板设置一个圆孔，漂浮电缆的一端穿过该圆孔，并且漂浮电缆的端部设置一个圆形导电帽，该圆形导电帽的直径大于所述的圆孔的直径；

所述的水下清洗机器人本体的电源输入端连接到所述的导电板上。

更加优选的技术方案，所述的防摩擦材料利用非压缩海绵。

更加优选的技术方案，所述的可伸缩中空直管垂直于水下清洗机器人上表面。