[发明专利]一种用于机器人的传感器数据调用方法以及机器人

说明书

本发明公开了一种用于机器人的传感器数据调用方法以及机器人。所述方法包括：获取多模态交互输入数据；解析所述多模态交互输入数据，确定响应所述多模态交互输入数据所需调用的下位机上的多个待调用传感器；确定多个所述待调用传感器的数据调用优先级；根据多个所述待调用传感器的寄存器地址生成一条或多条数据调用指令，其中，数据调用优先级相同的所述待调用传感器的寄存器地址被包含在同一条所述数据调用指令中；基于所述数据调用优先级的先后顺序输出所述数据调用指令。根据本发明的方法，可以在实现多个不同传感器的传感器数据调用的同时有效降低数据调用过程中的指令发送量，有效避免数据调用过程中的指令冲突以及指令堆积情况的发生。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种用于机器人的传感器数据调用方法以及机器人。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，智能机器人的越来越多的被应用到人类日常的生产生活中。为了实现众多的应用功能，机器人系统中构造有很多不同功能的传感器。在机器人执行应用功能的过程中，其根据具体的应用需求调用不同的传感器所采集的数据。

在现有技术中，传感器数据的调用通常是通过对相应的传感器数据地址的查询而实现的。具体的，针对每个需要调用的传感器数据生成一个对应的数据调用指令，该数据调用指令包含对应的传感器的寄存器地址。

随着机器人硬件功能的不断升级，机器人系统中构造的传感器数目/类别不断增多；同时，伴随着机器人功能的不断完善，机器人功能应用实现过程的复杂程度的不断增加，使得传感器数据的调用模式也变得越来越复杂。在这种趋势下，现有技术中数据调用指令与寄存器地址的一对一的简单的调用模式变得无法适应当前复杂多变的传感器数据调用需求。

发明内容

本发明提供了一种用于机器人的传感器数据调用方法，所述方法包括：

获取多模态交互输入数据；

解析所述多模态交互输入数据，确定响应所述多模态交互输入数据所需调用的下位机上的多个待调用传感器；

确定多个所述待调用传感器的数据调用优先级；

根据多个所述待调用传感器的寄存器地址生成一条或多条数据调用指令，其中，数据调用优先级相同的所述待调用传感器的寄存器地址被包含在同一条所述数据调用指令中；

基于所述数据调用优先级的先后顺序输出所述数据调用指令。

在一实施例中，确定多个所述待调用传感器的数据调用优先级，其中：

确定响应所述多模态交互输入数据所需启动的应用；

根据所述应用的运行需求确定多个所述待调用传感器的数据调用优先级。

在一实施例中，所述方法还包括：

确定针对所述待调用传感器的数据更新频率；

基于所述数据更新频率重复发送所述数据调用指令以更新获取到的传感器数据。

在一实施例中，确定针对所述待调用传感器的数据更新频率，其中：

根据响应所述多模态交互输入数据所需启动的应用的执行需求

和/或

所述待调用传感器的数据采集更新参数确定所述待调用传感器的数据更新频率。

在一实施例中，当所述应用执行需求中未设定传感器调用优先级需求时，默认所有传感器的数据调用优先级相同。

本发明还提出了一种智能机器人，所述机器人包括：

输入采集模块，其配置为获取多模态交互输入数据；