[发明专利]防索虚牵装置及包含该装置的冗余驱动并联机器人

权利要求书

1.一种防索虚牵装置，其特征在于：包括外壳(33)、弹簧(34)、霍尔器件(35)、永磁体(36)以及由铁磁材料制成的内筒(37)；所述内筒(37)上设有一检测缺口(371)；

所述弹簧(34)的上、下两端都系在索(2)上，弹簧(34)的长度随着索(2)的张紧力的增大同步增长；弹簧(34)可导电，其上端与外壳(33)固结，下端与内筒(37)固结；内筒(37)部分置于外壳(33)内，随着弹簧(34)的伸长与压缩，内筒(37)相对外壳(33)上下滑动；

所述霍尔器件(35)固设在外壳(33)上，霍尔器件(35)背面设置一个永磁体(36)；霍尔器件(35)通过检测缺口(371)的位置变化而识别索(2)的张紧程度。

2.如权利要求1所述的一种防索虚牵装置，其特征在于：还包括充电模块(32)，其中所述的弹簧(34)可导电，并且弹簧(34)、导线(31)和充电模块(32)三者形成闭合的导线回路；索(2)的索力变化带来弹簧(34)的伸长与压缩，弹簧(34)的伸长与压缩会切割磁力线而形成电流，此电流给充电模块(32)充电；充电模块(32)供电给霍尔器件(35)。

3.如权利要求1或2所述的一种防索虚牵装置，其特征在于：所述外壳(33)上设置有至少两组霍尔器件(35)，其中第一组的安装位置对应索力为最小张紧力时检测缺口(371)的位置，第二组的安装位置对应索力为允许最大值时检测缺口(371)的位置。

4.如权利要求3所述的一种防索虚牵装置，其特征在于：所述外壳(33)上设置有四组霍尔器件(35)。

5.一种包含如权利要求2到4任一所述的防索虚牵装置的冗余驱动索并联机器人，包括终端动平台(1)和多组带驱动的索(2)，其特征在于：每组索(2)上均设置有一个防索虚牵装置(3)。