[发明专利]超宽带测距方法和设备、避障方法以及避障设备

说明书

一种应用在可移动物体中的超宽带测距方法，包括：广播超宽带测距请求信号；接收由可移动目标广播的超宽带测距响应信号，所述超宽带测距响应信号包括所述可移动目标广播所述超宽带测距响应信号和接收到所述超宽带测距请求信号之间的第一时间差；确定接收到所述超宽带测距响应信号和广播所述超宽带测距请求信号之间的第二时间差；根据所述第一时间差和所述第二时间差确定所述可移动物体至所述可移动目标的距离。此外，还提供了一种基于超宽带测距的避障方法、应用在可移动物体中的超宽带测距设备、基于超宽带测距的避障设备、以及无人飞行器系统。本发明的实施例能够提高多个可移动物体之间的测距精度，并且能够提高可移动物体之间的避障性能。

技术领域

本发明的实施例总体上涉及测控领域，具体地，涉及一种应用在可移动物体中的超宽带测距方法和超宽带测距设备、应用在可移动目标中的超宽带测距方法和超宽带测距设备、基于超宽带测距的避障方法和避障设备、以及无人飞行器系统。

背景技术

随着科技的发展，对两个可移动物体进行测距以实现对可移动物体的控制显得越来越重要。例如，在空中测定两个无人飞行器之间的相对距离，以确定这两个无人飞行器是否会发生碰撞；在地面测定两个汽车之间的相对距离，以确定这两辆汽车是否会发生擦碰；在水面测定两艘轮船之间的相对距离，以确定这两艘轮船是否会发生碰撞；在地下测定两列地铁之间的相对距离，以确定这两列地铁是否会追尾。

现有技术中对两个可移动物体进行测距一般是在两个可移动物体上安装全球定位系统(GPS，Global Positioning System)，以获取这两个可移动物体的GPS信号，并根据两个GPS信号中的经纬度坐标信息计算出这两个可移动物体之间的直线距离。但是，GPS信号容易受到天气以及周围环境的影响，容易发生信号丢失的情况，而且GPS信号本身精度较低，一般定位精度是几米到几十米，难以满足现有应用场景下对于测距精度的要求。

发明内容

为了解决现有技术中存在的上述或其他潜在问题，本发明提供一种应用在可移动物体中的超宽带测距方法和超宽带测距设备、应用在可移动目标中的超宽带测距方法和超宽带测距设备、基于超宽带测距的避障方法和避障设备，以及无人飞行器系统。

根据本发明的一些实施例，提供一种应用在可移动物体中的超宽带测距方法，包括：广播超宽带测距请求信号；接收由可移动目标广播的超宽带测距响应信号，所述超宽带测距响应信号包括所述可移动目标广播所述超宽带测距响应信号和接收到所述超宽带测距请求信号之间的第一时间差；确定接收到所述超宽带测距响应信号和广播所述超宽带测距请求信号之间的第二时间差；根据所述第一时间差和所述第二时间差确定所述可移动物体至所述可移动目标的距离。

根据本发明的一些实施例，提供一种应用在可移动目标中的超宽带测距方法，包括：接收由可移动物体广播的超宽带测距请求信号；确定广播超宽带测距响应信号和接收到所述超宽带测距请求信号之间的第一时间差；广播超宽带测距响应信号，所述超宽带测距响应信号包括所述第一时间差。

根据本发明的一些实施例，提供一种应用在可移动物体中的超宽带测距设备，包括：超宽带信号发送器，用于广播超宽带测距请求信号；超宽带信号接收器，用于接收由可移动目标广播的超宽带测距响应信号，所述超宽带测距响应信号包括所述可移动目标广播所述超宽带测距响应信号和接收到所述超宽带测距请求信号之间的第一时间差；至少一个处理器，单独地或共同地用于：确定接收到所述超宽带测距响应信号和广播所述超宽带测距请求信号之间的第二时间差；根据所述第一时间差和所述第二时间差确定所述可移动物体至所述可移动目标的距离。

根据本发明的一些实施例，提供一种应用在可移动目标中的超宽带测距设备，其特征在于，包括：超宽带信号接收器，用于接收由可移动物体广播的超宽带测距请求信号；至少一个处理器，单独地或共同地用于：确定广播超宽带测距响应信号和接收到所述超宽带测距请求信号之间的第一时间差；超宽带信号发送器，用于广播超宽带测距响应信号，所述超宽带测距响应信号包括所述第一时间差。