[发明专利]一种舵机信息防丢失方法及装置

说明书

本发明公开了一种舵机信息防丢失方法，包括以下步骤：读取预先存储的舵机信息；判断读取的预先存储的舵机信息是否合法；若合法，则将所述读取的预先存储的舵机信息作为当前运行需要的舵机信息；若不合法，则调用统一样板配置信息作为当前运行需要的舵机信息。本发明通过判断读取的预先存储的舵机信息是否合法，设置存储的舵机信息或调用统一样板配置信息作为当前运行的舵机信息，运行完毕，当前运行的舵机信息不保存，预先存储的舵机信息不做改变，避免了电源压不稳定下，读取错误导致的舵机信息被改。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种舵机信息防丢失方法及装置。

背景技术

机器人取代人工逐渐成为一种趋势，作为应用于机器人上的舵机，为了便于连线，通常采用数字舵机方式，这种方式舵机内带MCU，能进行数据指令解析及运行电机控制算法，还能存储一些舵机关键信息，比如舵机的ID，零点漂移值等，这些信息通常被存储在MCU的FLASH区。在机器人各关节中，各个舵机相当于一个小型发电机，当机器人在未上电且有外力掰动机器人关节时，如果舵机主板没有对舵机所发的电进行适当处理的话，各关节舵机所发的电将直接注入舵机电源总线中，很有可能会使得某些舵机直接上电工作。而在实际情况下外力掰动机器人关节都是随机，没规律的，对应所产生的电压也是随意波动的，表现出极不稳定。某些舵机就是在这种极不稳定的电压下上电工作的，而实验证明大多数单片机在不稳定电压下对FLASH区进行的读取写入操作并不可靠，导致读取舵机信息时产生读取错误，这些信息会被不正确的频繁修改，导致舵机存储的关键信息丢失的情况时常发生，给样机品质带来很大隐患。

另在对舵机信息进行调试时，有时会被非法修改，导致舵机信息错乱，无法正常控制机器人。比如，一机器人有标识ID分别为1、2、3、4、5、6的6个舵机，如果其中标识ID为6的舵机被修改成了ID1，那么机器上将会有两个1号舵机，同时少了一个6号舵机，原本的机器人的控制程序将无法正常控制机器人。同时如果2号舵机的零点漂移值被修改了，那么在原来相同的机器人控制命令下，2号舵机所做出来的动作将发生一定角度的偏移，这种偏移可以使机器人的某些动作变形。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种舵机存储信息防丢失方法，其能解决机器人样机研发调试过程中舵机存储信息被不正确频繁修改导致存储的正确信息丢失的问题。

本发明的目的采用以下技术方案实现：

一种舵机信息防丢失方法，包括以下步骤：

读取预先存储的舵机信息；

判断读取的预先存储的舵机信息是否合法；

若合法，则将所述读取的预先存储的舵机信息作为当前运行需要的舵机信息；若不合法，则调用统一样板配置信息作为当前运行需要的舵机信息；

运行完毕，当前运行的舵机信息不保存，预先存储的舵机信息不做改变。

优选的，所述舵机信息包括舵机标识和零点漂移值。

优选的，所述判断读取的预先存储的舵机信息是否合法包括判断读取的舵机信息格式是否正确以及判断相关的数值是否在设定范围之内。

优选的，所述方法还包括：

若接收到舵机信息修改指令，则判断舵机信息修改指令中的指令标识是否与舵机标识一致；

若一致，则根据所述舵机信息修改指令修改舵机信息，并将修改后的舵机信息作为当前运行需要的舵机信息。

优选的，所述方法还包括：

将修改后的舵机信息更新至存储区。

本发明还提供了一种舵机信息防丢失装置，包括：

读取模块，用于读取预先存储的舵机信息；