[发明专利]一种道路间直行关系确定方法及装置、以及混合导航系统

权利要求书

1.一种道路间直行关系确定方法，其特征在于，包括：

获取进入道路、以及与所述进入道路相关联且连通的退出道路；

针对每个与所述进入道路相关联的退出道路，在该进入道路上和该退出道路上共选取至少四个标记点；

确定所述至少四个标记点中任意相邻三个标记点所构成的夹角的角度，其中，所述夹角为任意相邻三个标记点连线后所构成的，所述角度不超过180度，所述标记点之间的连线反映出道路的实际弯曲情况；

根据确定出的各退出道路对应的各夹角的角度，针对每个退出道路，判断该退出道路对应的各夹角的角度是否均大于预设的第二阈值，并对符合直行关系的所述进入道路与对应的退出道路赋予直行关系。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在该进入道路上和该退出道路上共选取至少四个标记点进一步包括：

将该进入道路与该退出道路的交点选取为第一标记点；在该进入道路上选取第二标记点；在该退出道路上，以所述第一标记点为起点，选取至少两个标记点。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在该进入道路上和该退出道路上共选取至少四个标记点进一步包括：

将该进入道路与该退出道路的交点选取为第一标记点；在该进入道路上选取与所述第一标记点相距预设的第一阈值的点为第二标记点；在该退出道路上，以所述第一标记点为起点，每隔预设的第一阈值选取一个标记点，直到至少选取两个标记点为止。

4.如权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据确定出的各退出道路对应的各夹角的角度，确定所述进入道路与各退出道路是否属于直行关系，进一步包括：

当所述进入道路的退出道路为一条时，即便各夹角的角度均大于预设的第二阈值的情况下，也不对该进入道路与该退出道路赋予直行关系；

当所述进入道路的退出道路两条及以上时，并且只有一条退出道路上各夹角的角度均大于预设的第二阈值的情况下，确定该进入道路与该退出道路均属于直行关系，并且该进入道路与除该退出道路之外的其他相关联的退出道路不属于直行关系；

在存在两条以上各夹角的角度均大于预设的第二阈值的退出道路的情况下，确定该进入道路与各退出道路均不属于直行关系；

在不存在各夹角的角度均大于预设的第二阈值的退出道路的情况下，确定该进入道路与各退出道路均不属于直行关系。

5.一种道路间直行关系确定装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取进入道路、以及与所述进入道路相关联的且联通的退出道路；

选点模块，用于针对每个与所述进入道路相关联的退出道路，在该进入道路上和该退出道路上共选取至少四个标记点；

角度确定模块，用于确定所述至少四个标记点中任意相邻三个标记点所构成的夹角的角度，其中，所述夹角为任意相邻三个标记点连线后所构成的，所述角度不超过180度，所述标记点之间的连线反映出道路的实际弯曲情况；

赋直行模块，用于根据确定出的各退出道路对应的各夹角的角度，针对每个退出道路，判断该退出道路对应的各夹角的角度是否均大于预设的第二阈值，并对符合直行关系的所述进入道路与对应的退出道路赋予直行关系。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述选点模块进一步包括：

第一标记点选取单元，用于将该进入道路与该退出道路的交点选取为第一标记点；

第二标记点选取单元，用于在该进入道路上选取第二标记点；

第N标记点选取单元，用于在该退出道路上，以所述交点为起点，选取至少两个标记点。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述选点模块包括：

第二标记点选取单元，用于将该进入道路上与所述第一标记点相距预设的第一阈值的点选取为第二标记点；

第N标记点选取单元，用于在该退出道路上，以所述第一标记点为起点，每隔预设的第一阈值选取一个标记点，直到至少选取两个标记点为止。