[发明专利]无砟轨道智能装卸螺栓机器人

权利要求书

1.一种无砟轨道智能装卸螺栓机器人，其特征在于：包括机体、用于承载所述机体在轨道内侧沿轨道长度方向行走的行走机构、设置于所述机体并可沿轨道横向往复移动的机械臂；所述机械臂上设有用于拾取并将螺栓拧紧于轨道螺栓座或者将螺栓从轨道螺栓座上卸下的钳手；所述钳手包括钳座和至少两个夹持块；所述夹持块与钳座之间形成四连杆机构，所述钳座滑动配合有用于驱动所述四连杆机构动作的滑杆，并通过该滑杆的往复滑动控制两所述夹持块夹紧或松弛；钳座包括与滑杆配合的套筒和分列固定于套筒外侧壁并对称设置的两个支架，两支架共同形成具有开口的矩形框结构，每个夹持块均通过两连杆连接于支架，使二者之间形成四边形连杆机构，其中第一连杆向滑杆侧延伸，滑杆端部通过第三连杆与第一连杆的延伸端铰接，滑杆往复滑动时，第一连杆将绕其与支架的铰接端摆动，使夹持块夹紧或松弛。

2.根据权利要求1所述的无砟轨道智能装卸螺栓机器人，其特征在于：还包括用于为所述钳手供应螺栓的自动送螺栓机构；所述自动送螺栓机构包括设置于所述机体用于储存螺栓的料槽、可沿机体横向往复滑动用于将螺栓移动至所述钳手正下方的运输槽以及用于将料槽内的螺栓逐一输送至运输槽内的送栓管。

3.根据权利要求1所述的无砟轨道智能装卸螺栓机器人，其特征在于：所述行走机构为履带式底盘。

4.根据权利要求1所述的无砟轨道智能装卸螺栓机器人，其特征在于：所述机械臂上设有用于驱动所述滑杆往复滑动的气缸以及用于驱动所述钳座绕滑杆轴线自转的电机。

5.根据权利要求1所述的无砟轨道智能装卸螺栓机器人，其特征在于：所述夹持块的内侧形成槽型的夹持面，且两所述夹持块夹紧后使两夹持面相互配合形成与螺栓头部适形的六边形夹持口。

6.根据权利要求2所述的无砟轨道智能装卸螺栓机器人，其特征在于：所述机体上沿横向设有用于引导所述运输槽往复移动的运输轨道，所述运输槽沿运输轨道向内滑动至死点位置时与所述送栓管的出口对应以承接来自送栓管的螺栓，运输槽沿运输轨道向外滑动至死点位置时可位于钳手正下方以向钳手供应螺栓。

7.根据权利要求6所述的无砟轨道智能装卸螺栓机器人，其特征在于：所述机体沿横向设有翼板，所述翼板上设有横向导轨，所述机械臂通过该横向导轨沿机体横向往复滑动；所述机体沿竖直方向设有竖直导轨并通过该竖直导轨与所述横向导轨滑动配合使横向导轨可沿竖直方向往复滑动。

8.根据权利要求7所述的无砟轨道智能装卸螺栓机器人，其特征在于：还包括用于控制行走机构、履带式底盘、机械臂、钳手和运输槽动作的控制器；所述机体两侧分布有用于监控机体与轨道间距的激光传感器；所述翼板上设有用于监控钳手与螺栓相对位置的摄像机；所述履带式底盘上设有用于检测履带与地面的接触压力的压力传感器；所述激光传感器、摄像机和压力传感器的信号输出端均连接于所述控制器的信号输入端。