[发明专利]交通信号灯重定位方法及装置

权利要求书

1.一种交通信号灯重定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取包含目标交通信号灯的至少两帧短曝光监控图像，所述短曝光监控图像的曝光时长为一行至三行，行长为每一行包含的外设时钟pclk的数量；

对于所述至少两帧短曝光监控图像中每帧短曝光监控图像，获取所述短曝光监控图像中满足颜色预设条件的像素点；

将满足所述颜色预设条件的像素点作为目标像素点；

将包含所述目标像素点的图像作为二值化图像，所述二值化图像包括连通区域，所述连通区域包括多个相邻且灰度值为1的像素点；

根据预先配置的所述目标交通信号灯的初始信息获取所有二值化图像中满足尺寸要求的连通区域，得到候选区域；

根据所有候选区域的尺寸参数和位置，对所有候选区域进行时域合并和空域匹配，得到所述目标交通信号灯的位置偏移量；

根据所述目标交通信号灯的初始信息和所述目标交通信号灯的位置偏移量，重新定位所述目标交通信号灯在监控图像中的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所有候选区域的尺寸参数和位置，对所有候选区域进行时域合并和空域匹配，得到所述目标交通信号灯的位置偏移量，包括：

根据所有候选区域的尺寸参数，将不同时间出现在短曝光监控图像上相同位置的候选区域合并为一个候选区域，得到第一区域集合；

从所述第一区域集合中筛选出在预设时间段内出现次数属于预设范围的候选区域，得到第二区域集合；

判断所述第二区域集合的候选区域的数量是否大于目标交通信号灯的数量；

当所述第二区域集合的候选区域的数量大于目标交通信号灯的数量时，检测短曝光监控图像的帧数是否为预设参考值的整数倍；

当短曝光监控图像的帧数为所述预设参考值的整数倍时，对出现在短曝光监控图像上不同位置且属于所述第二区域集合的候选区域和预设区域进行比较操作，得到所述目标交通信号灯的位置偏移量，所述比较操作包括位置比较操作和尺寸比较操作。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取包含目标交通信号灯的至少两帧短曝光监控图像，包括：

对于每z1帧监控图像，采用第一曝光时长曝光前z2帧监控图像，并采用第二曝光时长曝光最后1帧监控图像，z1z20，且z1＝z2+1，所述第二曝光时长小于所述第一曝光时长；

将所述每z1帧监控图像中的最后1帧监控图像作为短曝光监控图像。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述获取包含目标交通信号灯的至少两帧短曝光监控图像之前，所述方法还包括：

配置所述目标交通信号灯的初始信息，所述初始信息为所述目标交通信号灯的外接图形的坐标信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述配置所述目标交通信号灯的初始信息，包括：

采用第一曝光时长获取包含所述目标交通信号灯的监控图像；

在所述监控图像确定所述目标交通信号灯的外接图形；

所述根据所述目标交通信号灯的初始信息获取所有二值化图像中满足尺寸要求的连通区域，得到候选区域，包括：

检测所有二值化图像中的连通区域与初始区域是否满足尺寸约束条件，所述初始区域为所述目标交通信号灯的外接图形所在的区域；

当所有二值化图像中的连通区域与所述初始区域满足所述尺寸约束条件时，将所述连通区域作为候选区域。