[发明专利]环绕拍摄方法、装置及无人机

权利要求书

1.一种环绕拍摄方法，应用于无人机，所述无人机包括摄像头，所述摄像头用于在所述无人机的飞行过程中拍摄图像，其特征在于，所述方法包括：

获取所述摄像头在第一位置拍摄的预览图像；

通过在所述预览图像中对目标物体进行框选，以在框选的区域确定所述目标物体；

控制所述无人机从第一位置飞行至第二位置；

依据所述第一位置的坐标和航向以及所述第二位置的坐标和航向，计算所述第二位置与所述目标物体之间的距离；

将所述距离作为半径，所述目标物体作为圆心或者轴心，生成环绕轨迹；

控制所述无人机沿所述环绕轨迹飞行，并实时调整所述无人机的航向使所述目标物体位于所述摄像头实时拍摄的图像的预设区域内。

2.根据权利要求1所述的环绕拍摄方法，其特征在于，所述方法还包括：以所述无人机进入所述环绕轨迹时为初始时刻开始计时，并记录所述无人机在飞行过程中的坐标和航向。

3.根据权利要求2所述的环绕拍摄方法，其特征在于，所述方法还包括：计算所述无人机在预设时间点与所述目标物体的距离，所述预设时间点为从初始时刻开始计时之后的任一时间点。

4.根据权利要求3所述的环绕拍摄方法，其特征在于，计算所述无人机在预设时间点与所述目标物体的距离包括：依据所述无人机在预设时间点的坐标和航向以及所述无人机在初始时刻的坐标和航向，计算所述无人机在预设时间点与所述目标物体的距离。

5.根据权利要求4所述的环绕拍摄方法，其特征在于，通过公式

计算在预设时间点时，所述无人机与所述目标物体的距离；

其中，d表示所述无人机与所述目标物体的距离，L表示所述无人机在所述预设时间点的位置与所述无人机在初始时刻的位置之间的距离，Yaw1表示所述无人机在初始时刻的航向，Yaw2表示所述无人机在所述预设时间点的航向，abs表示取绝对值。

6.根据权利要求3所述的环绕拍摄方法，其特征在于，所述环绕拍摄方法还包括：将所述无人机在预设时间点与所述目标物体的距离与所述半径作对比；

若所述无人机在预设时间点与所述目标物体的距离等于所述半径，控制所述无人机按所述环绕轨迹飞行；

若所述无人机在预设时间点与所述目标物体的距离大于所述半径，控制所述无人机靠近所述目标物体，并以沿所述环绕轨迹切线的方向进入所述环绕轨迹；

若所述无人机在预设时间点与所述目标物体的距离小于所述半径，控制所述无人机远离所述目标物体，并以沿所述环绕轨迹切线的方向进入所述环绕轨迹。

7.一种环绕拍摄装置，应用于无人机，所述无人机包括摄像头，所述摄像头用于在所述无人机飞行过程中拍摄图像，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述摄像头在第一位置拍摄的预览图像；

框选模块，用于通过在所述预览图像中对目标物体进行框选，以在框选的区域确定所述目标物体；

飞控模块，用于控制所述无人机从第一位置飞行至第二位置；

计算模块，用于依据所述第一位置的坐标和航向以及所述第二位置的坐标和航向，计算所述第二位置与所述目标物体之间的距离；

轨迹生成模块，用于将所述距离作为半径，所述目标物体作为圆心或者轴心，生成环绕轨迹；

所述飞控模块还用于控制所述无人机沿所述环绕轨迹飞行，并实时调整所述无人机的航向使所述目标物体位于所述摄像头实时拍摄的图像的预设区域内。

8.根据权利要求7所述的环绕拍摄装置，其特征在于，还包括计时模块和记录模块，所述计时模块用于以所述无人机进入所述环绕轨迹时为初始时刻开始计时，所述记录模块用于记录所述无人机在飞行过程中的坐标和航向。

9.根据权利要求8所述的环绕拍摄装置，其特征在于，所述计算模块还用于计算所述无人机在预设时间点与所述目标物体的距离，所述预设时间点为从初始时刻开始计时之后的任一时间点。