[发明专利]转向控制装置及转向控制方法

说明书

本发明涉及一种转向控制装置，包括：一第一传感单元，用于利用一扭矩传感器感应一转向扭矩；一高频输出单元，用于向一高通滤波器输入一转向扭矩并输出去除了低频转向扭矩的高频转向扭矩；一检测单元，用于检测一与高频转向扭矩中的最大转向扭矩相对应的第一频率；一计算单元，用于计算一高频转向扭矩变化率，所述高频转向扭矩变化率是所述高频转向扭矩的变化频率；一频带频率输出单元，用于向一带通滤波器输入所述高频转向扭矩变化率，以输出一第一频带转向扭矩变化率；所述带通滤波器使包含所述第一频率的第一频带通过；一补偿单元，用于基于与所述第一频率相对应的一抑制增益及所述第一频带转向扭矩变化率，补偿一转向电机的辅助电流。

技术领域

本发明涉及一种转向控制技术。

背景技术

通常，车辆的转向装置是一种按照驾驶员意愿改变车辆移动方向的装置，并且，所述转向装置也是一种通过任意改变前轮或车辆转动轮的旋转中心，帮助驾驶员在其希望的方向上移动车辆的装置。

另一方面，当驾驶员操控车辆的一方向盘(转向器)，所述转向控制装置通过利用一转向电机来辅助驾驶员的方向盘操作力，使得驾驶员可以使用一较小的力就能轻易地改变车辆移动地方向。

如上面描述的所述转向控制装置主要被分为液压转向控制装置和电动转向控制装置。

在所述液压转向控制装置中，当一连接至一发动机转动轴的液压泵向一连接至一齿杆的工作气缸提供一液压液时，被供给液压油的所述工作气缸的活塞移动，用以辅助方向盘操控力，进而使得驾驶员以一较小的力执行转向操作。

另一方面，由于所述电动转向控制装置包括设置于一齿杆或一齿轮柱上一转向电机和一电子控制单元(ECU)，用以代替所述液压泵及工作气缸，因此，电机功率可以辅助操控力。

更具体地来说，所述电动转向控制装置基于一由驾驶员操控所述方向盘(转向器)而产生的转向扭矩，向所述转向电机提供一辅助电流，用以辅助所述转向操控力。

然而，在电动转向控制装置的实际运行中，因外界环境而产生的所述转向扭矩(干扰)及由方向盘(转向器)产生的转向扭矩均会产生一辅助电流，然后向所述转向电机提供所述辅助电流。

因此，现有技术存在的问题是：因外界环境而产生的干扰而会使在所述方向盘(转向器)内出现不必要的振动。

发明内容

在此背景下，本发明的一方面是提供一种转向控制技术，可以消除发生于方向盘(转向器)内的振动。

根据本发明的一方面，提供一种转向控制装置。所述转向控制装置包括：一第一传感单元，用于利用一扭矩传感器感应一转向扭矩；一高频输出单元，用于向一高通滤波器输入一转向扭矩并输出数个去除了低频转向扭矩的高频转向扭矩；一检测单元，用于检测一与高频转向扭矩中的一最大转向扭矩相对应的第一频率；一计算单元，用于计算一高频转向扭矩变化率，所述高频转向扭矩变化率是所述高频转向扭矩的变化频率；一频带频率输出单元，用于向一带通滤波器输入所述高频转向扭矩变化率，以便输出一第一频带转向扭矩变化率；所述带通滤波器使一包含所述第一频率的第一频带通过；以及，一补偿单元，用于基于一与所述第一频率相对应的一抑制增益及所述第一频带转向扭矩变化率，补偿一转向电机的一辅助电流。

根据本发明的另一个方面，提供一种转向控制方法。所述转向控制方法包括：利用一扭矩传感器感应一转向扭矩；向一高通滤波器输入所述转向扭矩，并输出数个去除了低频转向扭矩的高频转向扭矩；检测一与所述高频转向扭矩中的一最大转向扭矩相对应的第一频率；计算一高频转向扭矩变化率，所述高频转向扭矩变化率是所述高频转向扭矩的变化频率；向一带通滤波器输入所述高频转向扭矩变化率，以便输出一第一频带转向扭矩变化率，其中所述带通滤波器通过一包含所述第一频率的第一频带；以及，基于一与所述第一频率相对应的抑制增益及所述第一频带转向扭矩变化率，补偿一转向电机的一辅助电流。