[发明专利]转向控制装置及转向控制方法

权利要求书

1.一种转向控制装置，其特征在于，包括：

一第一传感单元，用于利用一扭矩传感器感应一转向扭矩；

一高频输出单元，用于向一高通滤波器输入一转向扭矩并输出数个去除了低频转向扭矩的高频转向扭矩；

一检测单元，用于检测一与高频转向扭矩中的一最大转向扭矩相对应的第一频率；

一计算单元，用于计算一高频转向扭矩变化率，所述高频转向扭矩变化率是所述高频转向扭矩随时间而变化的频率；

一频带频率输出单元，用于向一带通滤波器输入所述高频转向扭矩变化率，以便输出一第一频带转向扭矩变化率；所述带通滤波器通过一包含所述第一频率的第一频带；以及

一补偿单元，用于基于一与所述第一频率相对应的一抑制增益及所述第一频带转向扭矩变化率，补偿一转向电机的一辅助电流。

2.如权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，当一频率的值小于或等于一第一频率阈值时，所述抑制增益被定义为“1”；当一频率的值超过所述第一频率阈值并且小于或等于一第二频率阈值时，所述抑制增益与所述频率成反比并被定义为一介于“0”与“1”之间的值；以及，当所述频率超过所述第二频率阈值时，所述抑制增益被定义为“0”。

3.如权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，进一步包括：

一第二传感单元，用于利用一车速传感器感应一车速；其中，

所述高通滤波器输出一大于或等于一截止频率的所述高频转向扭矩，所述截止频率与所述车速相对应。

4.如权利要求3所述的转向控制装置，其特征在于，所述截止频率与所述车速成反比。

5.如权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，进一步包括：

一第二速度传感器，用于利用一车速传感器感应车速；

其中，所述补偿单元基于所述抑制增益、所述第一频带转向扭矩变化率以及一与所述车速相对应的速度增益，补偿所述辅助电流。

6.如权利要求5所述的转向控制装置，其特征在于，当所述车速的值小于或等于一第一速度阈值时，所述速度增益被定义为“0”；并且，当所述车速的值超过所述第一速度阈值时，所述速度增益被定义为与所述车速成正比。

7.如权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，进一步包括：

一第三传感单元，用于利用一角度传感器感应一转向角；

其中，所述补偿单元基于所述抑制增益、所述第一频带转向扭矩变化率以及一与所述转向角相对应的角度增益，补偿所述辅助电流。

8.如权利要求7所述的转向控制装置，其特征在于，当所述转向角的值小于或等于一第一角度阈值时，所述角度增益被定义为“1”；当所述转向角的值超过所述第一角度阈值并且小于或等于一第二角度阈值时，所述角度增益与所述频率成反比并被定义为一介于“0”与“1”之间的值；以及，当所述转向角度的值超过所述第二角度阈值时，所述角度增益被定义为“0”。

9.如权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，进一步包括：

一第二传感单元，用于利用一车速传感器感应车速；其中，

所述高通滤波器输出所述高频转向扭矩，所述高频转向扭矩大于或等于一与所述车速相对应的截止频率；以及，

所述补偿单元基于所述抑制增益、所述第一频带转向扭矩变化率以及一与所述车速相对应的速度增益，补偿所述辅助电流。

10.如权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，进一步包括：

一第二传感单元，用于利用一车速传感器感应车速；以及，

一第三传感单元，用于利用一角度传感器感应转向角；其中，

所述补偿单元基于所述抑制增益、所述第一频带转向扭矩变化率、一与所述车速相对应的速度增益以及一与所述转向角相对应的角度增益，补偿所述辅助电流。