[发明专利]一种植物幼苗移栽机器人

说明书

本发明提供一种植物幼苗移栽机器人，包括四个驱动装置、底板、移栽器，机械臂，其特征在于：所述的底板是一块长方形板，底板的四个角下方分别安装有四个驱动装置；在底板上方安装有一个机械臂，所述的机械臂包括第一套筒、第一伸缩杆、电动旋转台、铰支座、第一舵机、第二套筒、第一电缸、第二伸缩杆、第二舵机、摆动杆、第二电缸、滑块，所述的第一套筒竖直向上固定在底板上方；本发明通过设置带有链板的移栽器，可以将植物根部的土壤托住，防止其散落，提高了幼苗的成活率。

技术领域

本发明涉及农用机器人技术领域，特别涉及一种植物幼苗移栽机器人。

背景技术

移栽，又称移植，指把在苗床中的幼苗移栽到大田的作业，移栽的时候可带土或不带土，带土移栽伤根少，可以缩短缓苗期，早活早发，传统的移栽方式是用手动移栽器移植幼苗，手动移栽器的底部是空的，没有托底装置，移栽的时候土壤容易从手动移栽器底部漏出，导致植物幼苗根部的土壤减少，降低了植物幼苗的成活率，同时这种方法速度慢、效率低，因此急需一种可以快速移栽植物又能保证植物根部土壤不散失的自动化设备。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种植物幼苗移栽机器人，通过设置带有链板的移栽器，可以将植物根部的土壤托住，防止其散落，提高了幼苗的成活率。

本发明所使用的技术方案是：一种植物幼苗移栽机器人，包括四个驱动装置、底板、移栽器，机械臂，其特征在于：所述的底板是一块长方形板，底板的四个角下方分别安装有四个驱动装置；在底板上方安装有一个机械臂，所述的机械臂包括第一套筒、第一伸缩杆、电动旋转台、铰支座、第一舵机、第二套筒、第一电缸、第二伸缩杆、第二舵机、摆动杆、第二电缸、滑块，所述的第一套筒竖直向上固定在底板上方，第一套筒中滑动安装有第一伸缩杆，第一伸缩杆的顶部安装有电动旋转台，电动旋转台的旋转轴上端部安装有铰支座，所述的第二套筒一端铰接在铰支座上，第二套筒的转动由安装在铰支座侧面的第一舵机控制，第一舵机的驱动轴与第二套筒的转轴通过联轴器连接，在第二套筒的前端滑动安装有第二伸缩杆，第二伸缩杆的滑动由第一电缸控制，所述的摆动杆上端部转动安装在第二伸缩杆的前端部，摆动杆的摆动由第二舵机控制，在摆动杆上滑动安装有滑块，滑块的滑动由第二电缸控制，第二电缸一端固定在摆动杆侧面，第二电缸的另一端与滑块固定连接；所述的移栽器固定在滑块前侧面。

进一步地，所述的移栽器包括第三电缸、套环、导轨、护板、若干链板、半圆环、中空板、第四电缸，所述的中空板下部有一个矩形槽，在中空板下部两侧分别安装有一个半圆环，半圆环内侧设有半圆弧槽，半圆弧槽的右侧与中空板的矩形槽相通，在矩形槽中设有可以上下滑动的链板，相邻的两个链板之间铰接连接，最上端的链板与第四电缸的活塞杆端部铰接，第四电缸的缸体部分安装在中空板内部，通过第四电缸控制链板在矩形槽和半圆弧槽中滑动，在中空板外侧安装有三个面的护板，三个面的护板组成一个U形的形状，在中空板的中间位置还安装有燕尾形状的导轨，在导轨上滑动安装有套环，套环的上下滑动由第三电缸控制，第三电缸一端固定在中空板上，另一端与套环连接。

进一步地，所述的驱动装置包括第一步进电机、转向支架、驱动轮、第二步进电机，所述的第一步进电机竖直向下安装在底板下方，在第一步进电机的电机轴上安装有转向支架，在转向支架中安装有驱动轮，驱动轮由安装在转向支架侧面的第二步进电机驱动。

进一步地，所述的第一套筒内部安装有液压缸，液压缸的活塞杆端部与第一伸缩杆底部相连，通过液压缸控制第一伸缩杆的升降。

由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：

1. 本发明通过设置带有链板的移栽器，可以将植物根部的土壤托住，防止其散落，提高了幼苗的成活率。

2.本发明的机械臂可以驱动移栽器在不同位置对植物幼苗进行移栽。

附图说明

图1为本发明的整体装配立体结构示意图。