[发明专利]一种物料抓取方法与系统

说明书

技术领域

本发明涉及仓储、物料分拣领域。涉及一种物料抓取的方法。

背景技术

现有的待抓取物料抓取方法主要有气动吸取、电磁吸取、机械抓取三大类，其中气动吸取目标对于物体的表面平整度具有较高的平整度要求；电磁吸取方法对物体的磁性有较高的需求。

现有的抓取方法主要是视觉系统直接识别物体的形状，通过各种抓取方法对物体进行抓取，其对物体形状的规则性与一致性具有较高的要求。

现有的抓取方法对做有标记的物体能够根据标记进行抓取，其标记的大小，标记的形状、颜色等属性只能针对一类物体进行标记，同样的标记很难对不同形状的物体诸如铅笔与桶装油进行同样的标记并抓取。

综上所述现有的抓取方法对于单一形状、单一种类的物体的抓取上具有较高的辨识度与成功率，但是如果需要同时对多种尺寸、形状、质量的物体进行抓取，其抓取能力就非常有限。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种待抓取物料抓取方法，具体技术方案为获取物料箱的位置，所述物料箱内包含至少一种待抓取物料，利用物料箱与待抓取物料的相对位置关系与待抓取物料信息，获得待抓取物料的抓取信息，抓取装置利用抓取信息抓取待抓取物料。

进一步的，通过至少一个相机或者具有深度信息的相机获取至少一副图像，识别图像中的第一特征，利用第一特征获取物料箱的位置。

进一步的，所述物料箱包含第二特征，为物料箱的身份标识，通过识别第二特征获得物料箱与待抓取物料的相对位置关系以及待抓取物料信息。

进一步的，所述抓取信息包括抓取偏转量，通过所述第一特征获取；

所述抓取信息包括抓取位、抓取力、抓取尺寸，通过所述第二特征获取。

进一步的，所述待抓取物料信息包括待抓取物料的尺寸信息、待抓取物料的质量信息、待抓取物料待抓取表面相对于抓取装置抓取表面的摩擦系数、待抓取物料的抓取尺寸信息、待抓取物料的重心位置信息、物料箱的尺寸信息。

进一步的，所述相机或者具有深度信息的相机固定于抓取装置运动空间坐标系中的固定位置或者固定于抓取装置上。

进一步的，所述物料箱内的待抓取物料具有一致的待抓取方向。

进一步的，所述待抓取物料信息包括抓取力纠正系数。

进一步的，所述抓取装置包括力传感器，判断力传感器获得的值是否为抓取力的值，如果是则抓取，如果不是则调整至抓取力的值；

所述抓取装置包括位置传感器，判断位置传感器获得的值是否为抓取尺寸的值，如果是则进行抓取，如果不是则调整至抓取尺寸的值。

进一步的，所述待抓取物料为多种时，且待抓取物料的抓取属性同在一定的阈值范围内，采用多种物料箱与待抓取物料之间的相对位置关系区别不同的待抓取物料；所述抓取属性包括抓取力、抓取尺寸。

进一步的，所述的待抓取物料被抓取之后，该待抓取物料所对应物料箱内的位置记为已抓取。

本发明另外提供一种抓取系统，包括第一获取单元，获取物料箱位置，所述物料箱内包含至少一种待抓取物料；

第二获取单元，利用物料箱与待抓取物料的相对位置关系与待抓取物料信息，获得待抓取物料的抓取信息；

控制单元，控制抓取装置根据抓取信息抓取待抓取物料。

进一步的，所述第一获取单元通过至少一个相机或者具有深度信息的相机获取至少一副图像，识别图像中的第一特征，利用第一特征获取物料箱的位置。

进一步的，所述物料箱包含第二特征，为物料箱的身份标识，第二获取单元通过识别所述第二特征获得物料箱与待抓取物料的相对位置关系以及物料信息。

进一步的，所述抓取信息包括抓取位、抓取力、抓取尺寸，通过所述第二特征获取；

所述抓取信息还包括抓取偏转量，通过所述第一特征获取。

进一步的，所述待抓取物料信息包括待抓取物料的尺寸信息、质量信息、待抓取物料待抓取表面相对于抓取装置抓取表面的摩擦系数、待抓取物料的抓取尺寸信息、待抓取物料的重心位置信息。

进一步的，所述相机或者具有深度信息的相机固定于抓取装置运动空间坐标系中的固定位置或者固定于抓取装置上。

进一步的，所述物料箱内的待抓取物料具有一致的待抓取方向。

进一步的，所述物料信息包括抓取力纠正系数。

进一步的，所述系统还包括判断单元，所述抓取装置包括力传感器以及位置传感器；

所述判断单元判断力传感器获得的值是否为抓取力的值，如果是控制单元控制抓取装置抓取，如果不是控制单元则调整抓取装置至抓取力的值；