[发明专利]基于协作节点的定位方法、待定位节点及协作节点

说明书

本申请提供一种基于协作节点的定位方法、待定位节点及协作节点，获取可与待定位节点直接通信的各个协作节点各自对应的协作定位节点列表，从各个协作节点各自对应的协作定位节点列表中，选取与待定位节点的目标列表中具有相同协作节点的数量最多的协作定位节点列表对应的协作节点；通过锚节点和各个监听节点对待定位节点进行定位，锚节点为所选取的协作节点，各个监听节点为锚节点对应的协作定位节点列表与目标列表中相同的各个协作节点，使得监听节点的数量大于其他锚节点对应的监听节点的数量，发现隐藏终端的可能性越大，使得隐藏终端对锚节点造成威胁的概率降低。并且监听节点的数量越多，为定位提供的时间戳信息越多，提高定位精度。

技术领域

本申请涉及定位技术领域，更具体的说，尤其涉及基于协作节点的定位方法、待定位节点及协作节点。

背景技术

室内定位技术是指在室内环境中对室内对象进行导航和跟踪的技术，其中室内定位技术中常用的一种定位技术是测距定位技术，所述测距定位技术的原理是：对待定位节点和锚节点之间进行距离测量，得到多组距离信息，再利用多组距离信息通过类似三角定位等定位算法来定位待定位节点的位置。其中待定位节点是需要通过室内定位技术来获取位置信息的节点，锚节点是已知位置信息，且用于与待定位节点进行距离测量的节点。

如图1协作定位框架，在此协作定位框架中以AP(Access Point，接入节点)作为锚节点，以STA为待定位节点，位于AP和待定位节点周围的协作节点Sn(具体来说可以是图1中的S₂、S₃或S₄)可以作为监听节点，其中监听节点是用来协同AP对STA进行定位的节点，定位过程如下：

STA向AP发起FTM请求，AP在接收到FTM请求后发起FTM测量，由AP发送FTM actionframe(精确时间测量帧)；STA在接收到FTM action frame后发送精确时间测量响应帧，如发送精确时间测量响应帧的一种可行方式ACK(Acknowledgement，确认字符)。在AP发送FTMaction frame和STA发送ACK的过程中，AP会获取FTM action frame的发送时刻以及ACK的接收时刻，STA会获取FTM action frame的接收时刻以及ACK的发送时刻，同样的各个协作节点Sn也会各自获取t₂_Sn和t₃_Sn，其中t₂_Sn是各个协作节点Sn各自接收FTMactionframe的接收时刻，t₃_Sn是各个协作节点Sn各自接收ACK的接收时刻。

之后各个协作节点Sn会将各自获取的时刻信息(t₂_Sn和t₃_Sn)和各自的位置信息发送至AP，由AP将所有的时刻信息、AP的位置信息和各个Sn各自的位置信息发送给STA，由STA根据这些信息来计算得到STA的位置信息，其中AP发送的所有的时刻信息包括：各个Sn各自获取的时刻信息、AP获取的FTMaction frame的发送时刻以及ACK的接收时刻。

但是在图1中AP无法侦测其通信范围之外的其他AP的发送动作，故其他AP成为图1中AP的隐藏终端，在AP向STA发送FTM action frame以及STA向AP反馈ACK帧的过程中，其他AP也可能向STA发送FTM action frame，导致多个AP发送的FTM action frame同时到达STA，导致信息冲突，最终使得发送至STA的信息都丢失，因此在目前室内定位技术中如何降低隐藏终端威胁的概率是亟需解决的技术问题。

发明内容

本申请提供一种基于协作节点的定位方法、待定位节点及协作节点，以降低隐藏终端威胁的概率。技术方案如下：