[发明专利]车辆的行驶控制装置

说明书

本发明提供一种车辆的行驶控制装置，能够适当地利用车道分界线信息和前行车辆信息，并根据获得的信息高精度地执行转向控制。在仅获得车道分界线信息的情况，以及获得车道分界线信息和前行车辆信息这两方面信息的情况下，基于车道分界线信息进行转向控制，在本车辆与前行车辆的车间距离小，无法获得车道分界线信息的情况下，进行跟随前行车辆的转向控制。另外，在检测到前方有车道的分支路，并检测到本车辆所跟随的前行车辆的转向灯开关打开而检测到前行车辆有向分支路变更车道的意图的情况下，进行将本车辆与前行车辆的车间距离扩大至能够获得车道分界线信息的距离为止的控制。

技术领域

本发明涉及一种车辆的行驶控制装置，该车辆的行驶控制装置识别本车辆行驶的周围环境，进行基于本车辆行驶的车道的车道分界线的转向控制和/或跟随前行车辆的转向控制。

背景技术

近年，在车辆中，开发了为使驾驶员的驾驶能够更舒适安全地进行而利用了驾驶辅助控制和/或自动驾驶控制的各种技术并使之实用化。例如，在日本特开2014-51241号公报(以下，专利文献1)中，公开了如下车辆控制装置的技术，即，检测拍摄到的车辆前方的图像中的车道分界线，计算该车道分界线的识别可信度，并检测在车辆前方行驶的前行车辆，在检测到前行车辆且车道分界线的识别可信度小于指定值的情况下，以使得与前行车辆的车间距离变大的方式移动车辆，由此使车道分界线的识别可信度在指定值以上。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-51241号公报

发明内容

技术问题

然而，在拥堵时等本车辆与前行车辆的车间距离变小，无法识别车道分界线的状况下，在如上述专利文献1公开的那样的车辆控制装置中，会进行自动跟随前行车辆的控制。在这样的车辆控制装置中，存在仅识别了车道分界线信息的情况，获得了车道分界线信息和前行车辆信息两个信息的情况，和仅获得了前行车辆信息的情况，特别是对于获得了车道分界线信息和前行车辆信息两个信息的情况的控制，需要预先设定。另外，例如，如果仅获得前行车辆信息而自动跟随前行车辆，则在前行车辆在分支路等进入分支时，存在本车辆也跟随前行车辆进入分支，而无意图地偏离了车道的隐患。

本发明是鉴于上述情况而完成的，目的在于提供一种能够适当地利用车道分界线信息和前行车辆信息，并根据获得的信息高精度地执行转向控制的车辆的行驶控制装置。

技术方案

本发明的车辆的行驶控制装置的一个方式为具备：行驶环境信息获得单元，获得至少包括本车辆所行驶的车道的车道分界线信息和前行车辆信息在内的行驶环境信息；行驶信息检测单元，检测本车辆的行驶信息；以及控制单元，基于上述行驶环境信息和上述行驶信息进行转向控制，上述控制单元在由上述行驶环境信息获得单元仅获得上述车道分界线信息的情况，以及由上述行驶环境信息获得单元获得上述车道分界线信息和上述前行车辆信息这两方面信息的情况下，基于上述车道分界线信息进行转向控制。

发明效果

根据本发明的车辆的行驶控制装置，能够适当地利用车道分界线信息和前行车辆信息，并根据获得的信息高精度地执行转向控制。

附图说明

图1是本发明的第一实施方式的车辆的行驶控制装置的整体构成图。

图2是本发明的第一实施方式的行驶控制程序的流程图。

图3是本发明的第一实施方式的本车停车时辅助控制的流程图。

图4是本发明的第一实施方式的在X-Y坐标上的目标路线与推测车辆轨迹的说明图。