[发明专利]车辆的行驶控制装置

权利要求书

1.一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，具备：

行驶环境信息获得单元，获得至少包括本车辆所行驶的车道的车道分界线信息和前行车辆信息在内的行驶环境信息；

行驶信息检测单元，检测本车辆的行驶信息；以及

控制单元，基于所述行驶环境信息和所述行驶信息进行转向控制，

所述控制单元在由所述行驶环境信息获得单元仅获得所述车道分界线信息的情况，以及由所述行驶环境信息获得单元获得所述车道分界线信息和所述前行车辆信息这两方面信息的情况下，基于所述车道分界线信息进行转向控制，另一方面，在本车辆与前行车辆的车间距离小，无法由所述行驶环境信息获得单元获得所述车道分界线信息的情况下，进行跟随所述前行车辆的转向控制，在由所述行驶环境信息获得单元检测到前方有车道的分支路，并检测到本车辆所跟随的所述前行车辆有向所述分支路变更车道的意图的情况下，判断在所述分支路的前行车辆与本车辆的行进方向是否一致，在判断为行进方向不一致的情况下，进行将本车辆与所述前行车辆的车间距离扩大至能够获得所述车道分界线信息的距离为止的控制。

2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述控制单元在由所述行驶环境信息获得单元检测到前方有车道的分支路，并检测到本车辆所跟随的所述前行车辆有向所述分支路变更车道的意图的情况下，判断是否与本车辆的目标路线一致，在向所述分支路行进的前行车辆的行进路线与所述本车辆的目标路线一致时，进行跟随所述前行车辆的转向控制。

3.根据权利要求1或2所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述控制单元在由所述行驶环境信息获得单元检测到前方有车道的分支路，并检测到本车辆所跟随的所述前行车辆有向所述分支路变更车道的意图的情况下，根据本车辆的行驶状态，基于所述前行车辆的车道变更完成后的所述车道分界线信息的获得状态进行转向控制。

4.根据权利要求3所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述控制单元在由所述行驶环境信息获得单元检测到前方有车道的分支路，并检测到本车辆所跟随的所述前行车辆有向所述分支路变更车道的意图的情况下，在本车辆处于停车状态时，抑制起步，在所述前行车辆的车道变更完成后能够获得所述车道分界线信息的情况下，基于该车道分界线信息进行转向控制的同时进行起步，另一方面，在无法获得所述车道分界线信息的情况下，抑制起步，并在经过了预先设定的时间和驾驶员进行驾驶操作的情况中的至少一种情况发生时，中止转向控制。

5.根据权利要求3所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述控制单元在由所述行驶环境信息获得单元检测到前方有车道的分支路，并检测到本车辆所跟随的所述前行车辆有向所述分支路变更车道的意图的情况下，在本车辆处于加速状态时，抑制加速，在所述前行车辆的车道变更完成后能够获得所述车道分界线信息的情况下，基于该车道分界线信息进行转向控制的同时进行加速，另一方面，在无法获得所述车道分界线信息的情况下，抑制加速而进行恒速行驶，并在经过了预先设定的时间和驾驶员进行驾驶操作的情况中的至少一种情况发生时，中止转向控制。

6.根据权利要求3所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述控制单元在由所述行驶环境信息获得单元检测到前方有车道的分支路，并检测到本车辆所跟随的所述前行车辆有向所述分支路变更车道的意图的情况下，在本车辆处于恒速行驶状态时，进行减速，在所述前行车辆的车道变更完成后能够获得所述车道分界线信息的情况下，基于该车道分界线信息进行转向控制的同时进行加速，另一方面，在无法获得所述车道分界线信息的情况下，进行恒速行驶，并在经过了预先设定的时间和驾驶员进行驾驶操作的情况中的至少一种情况发生时，中止转向控制。

7.根据权利要求3所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述控制单元在由所述行驶环境信息获得单元检测到前方有车道的分支路，并检测到本车辆所跟随的所述前行车辆有向所述分支路变更车道的意图的情况下，在本车辆处于减速状态时，维持该减速，在所述前行车辆的车道变更完成后能够获得所述车道分界线信息的情况下，基于该车道分界线信息进行转向控制的同时进行加速，另一方面，在无法获得所述车道分界线信息的情况下，进行恒速行驶，并在经过了预先设定的时间和驾驶员进行驾驶操作的情况中的至少一种情况发生时，中止转向控制。