[发明专利]图像处理方法和装置

权利要求书

1.一种图像处理方法，用于处理通过对图像进行三维扫描而得到的三维数据，所述方法包括：

针对所述三维数据中的预定扫描线上的每个预定抽样点，获取通过预定抽样点和另一扫描线上的抽样点的直线作为所述预定抽样点的候选规则线，找到满足预定条件的候选规则线作为每个预定抽样点的最终规则线；

选定任一最终规则线上的一个点作为初始准线点，将与所述初始准线点相邻的最终规则线上与所述初始准线点的距离最近的点确定为该最终规则线上的准线点，依次迭代确定所有最终规则线上的准线点；以及

基于所确定的所有准线点，通过曲线拟合获得准线。

2.如权利要求1所述的图像处理方法，其中，

利用动态规划算法来找到满足预定条件的候选规则线作为每个预定抽样点的最终规则线。

3.如权利要求1所述的图像处理方法，其中，找到满足预定条件的候选规则线包括：

在每个预定抽样点的候选规则线中选择一条候选规则线，分别计算所选择的候选规则线与所有扫描线之间的最短距离之和，对所计算的所述最短距离之和求总和；

对每个预定抽样点的候选规则线的选择进行遍历，使得所述总和最小的候选规则线则是满足所述预定条件的候选规则线。

4.如权利要求3所述的图像处理方法，其中，

所述预定条件还包括：所有候选规则线不超出所述图像所在区域的范围和/或所有候选规则线在所述图像所在区域的范围内彼此不交叠。

5.如权利要求1所述的图像处理方法，其中，

所述预定扫描线是处于所述三维数据的中央位置的扫描线，并且

所述另一扫描线是处于所述三维数据的边缘位置的扫描线。

6.如权利要求4所述的图像处理方法，其中，

使用xyz坐标系表示所述三维数据，并且

不超出所述图像所在区域的范围的候选规则线是下述候选规则线：在xy平面上，该候选规则线的投影与所述图像所在区域的给定边界没有交点。

7.如权利要求4所述的图像处理方法，其中，

使用xyz坐标系表示所述三维数据，并且

在所述图像所在区域的范围内与另一预定抽样点的候选规则线不存在交叠的候选规则线是下述候选规则线：在xy平面上，该候选规则线的投影与另一预定抽样点的候选规则线的投影在所述图像所在区域的两个给定边界内不存在交点。

8.如权利要求1所述的图像处理方法，还包括：

基于所述最终规则线和所述准线，将所述三维数据中的扫描点变换到二维平面上。

9.如权利要求1所述的图像处理方法，其中，

在针对每个预定抽样点获取候选规则线时，使得所获取的候选规则线之间的夹角在预定的角度范围内。

10.一种图像处理装置，用于处理通过对图像进行三维扫描而得到的三维数据，所述装置包括：

规则线确定单元，被配置为针对所述三维数据中的预定扫描线上的每个预定抽样点，获取通过预定抽样点和另一扫描线上的抽样点的直线作为所述预定抽样点的候选规则线，找到满足预定条件的候选规则线作为每个预定抽样点的最终规则线；

准线点确定单元，被配置为选定任一最终规则线上的一个点作为初始准线点，将与所述初始准线点相邻的最终规则线上与所述初始准线点的距离最近的点确定为该最终规则线上的准线点，依次迭代确定所有最终规则线上的准线点；以及

准线确定单元，被配置为基于所确定的所有准线点，通过曲线拟合获得准线。