[发明专利]电梯的主动减振装置

说明书

本发明涉及电梯的主动减振装置。本发明的实施方式涉及抑制乘用轿厢行驶中的振动的电梯的主动减振装置。在行驶时高精度地抑制由于导轨的挠曲而产生的乘用轿厢的振动。一实施例的电梯的主动减振装置具备轨道位移推测模块(31)和前馈控制模块(33)。轨道位移推测模块(31)具有理论上表示导轨的挠曲与乘用轿厢的水平方向的振动的关系的数学模型，利用传感器的信号和数学模型，在行驶时大致实时地推测作为乘用轿厢的振动原因的导轨的挠曲量。前馈控制模块(33)基于轨道位移推测模块(31)的推测结果，向抑制乘用轿厢的振动的方向控制减振机构。

关联申请的引用

本申请以日本专利申请P2016-112590(申请日：2016-06-06)作为基础，基于该申请享受优先权。本申请通过参照该申请，包含该申请的全部内容。

技术领域

本发明的实施方式涉及一种抑制乘用轿厢的行驶中的振动的电梯的主动减振装置。

背景技术

由于电梯的高速化，提高了抑制乘用轿厢的行驶中的振动(水平振动)的技术的重要性。此外，在行驶中产生的振动的最大原因在于导轨的微小挠曲。即，在乘用轿厢沿着导轨行驶时，由于不规律地变化的挠曲而强制位移发生作用，使乘用轿厢在水平方向上振动。

因此，提出了积极地抑制乘用轿厢的振动的技术。作为该技术之一，有预先将导轨的挠曲量与轿厢位置关联起来存储在存储器中的方法。即，在行驶中从存储器读出当前的轿厢位置处的导轨的挠曲量，以抵消该挠曲量的方式对减振机构进行前馈控制。

另外，作为其他方法，有如下方法：在行驶时逐次测定乘用轿厢与导轨之间的相对位移，根据该测定结果对减振机构进行前馈控制。

发明内容

然而，导轨的挠曲状态通常不是恒定，而是根据温度、湿度等而细微地变化。另外，还存在随时间流逝的形状变化。因此，通过事先在存储器中存储的挠曲量，有时不一定能够抑制振动，根据情况，也有可能使减振机构向反方向运动而使振动增长。

另外，在当行驶时逐次测定相对位移的方法中，用于该测定的传感器自身始终与乘用轿厢一起摇晃，所以在测定结果中包含误差，无法可靠地抑制振动。

本发明要解决的课题在于，提供一种在行驶时能够高精度地抑制由于导轨的挠曲而发生的乘用轿厢的振动的电梯的主动减振装置。

一实施方式所涉及的电梯的主动减振装置，具备：乘用轿厢，其沿着导轨进行升降；减振机构，其设置于该乘用轿厢的与所述导轨对置的部分；至少1个传感器，其检测所述乘用轿厢的水平方向的振动；推测单元，其具有理论上表示所述导轨的挠曲与所述乘用轿厢的水平方向的振动的关系的数学模型，利用所述传感器的信号和所述数学模型，在行驶时大致实时地推测作为所述乘用轿厢振动原因的所述导轨的挠曲量；以及控制单元，其基于该推测单元的推测结果，向抑制所述乘用轿厢的振动的方向控制所述减振机构。

附图说明

图1为示意地示出第1实施方式所涉及的电梯的主动减振装置的构成的图。

图2为示出本实施方式中的设置于乘用轿厢的主动辊引导件的构成的图。

图3为示出本实施方式中的主动辊引导件的控制系统的构成的图。

图4为示出本实施方式中的控制装置的功能构成的框图。

图5为用于说明本实施方式中的根据4个状态量推测2个状态量的最小维度观测器的构成的图。

图6为用于说明本实施方式中的根据8个状态量推测4个状态量的最小维度观测器的构成的图。

图7为示意地示出本实施方式中的轨道位移推测模块的处理的图。

图8为用于说明本实施方式中的双振动自由度的振动系统模型的图。