[发明专利]电梯的主动减振装置

权利要求书

1.一种电梯的主动减振装置，其特征在于，具备：

乘用轿厢，其沿着导轨进行升降；

减振机构，其设置于该乘用轿厢的与所述导轨对置的部分；

至少1个传感器，其检测所述乘用轿厢的水平方向的振动；

推测单元，其具有理论上表示所述导轨的挠曲与所述乘用轿厢的水平方向的振动的关系的数学模型，利用所述传感器的信号和所述数学模型，在行驶时大致实时地推测作为所述乘用轿厢的振动原因的所述导轨的挠曲量；以及

控制单元，其基于该推测单元的推测结果，向抑制所述乘用轿厢振动的方向控制所述减振机构，

所述数学模型由将轿厢振动模型和轨道位移模型组合而得到的扩展状态方程式模型构成，所述轿厢振动模型是用状态方程式的形式表现所述乘用轿厢由于所述导轨的挠曲而受到的水平方向的振动特性的模型，所述轨道位移模型是假定为所述导轨的挠曲以规定的规则特性进行变化而用状态方程式的形式来进行表现的模型。

2.根据权利要求1所述的电梯的主动减振装置，其特征在于，

所述推测单元将从所述传感器的信号作为实际的状态量而得到的所述乘用轿厢的振动速度和振动位移输入到所述扩展状态方程式模型，算出在行驶时对所述乘用轿厢起作用的强制位移和位移速度，

所述控制单元基于通过所述推测单元计算出的强制位移和位移速度，向抑制所述乘用轿厢的振动的方向控制所述减振机构。

3.根据权利要求1所述的电梯的主动减振装置，其特征在于，

所述轨道位移模型是假定所述导轨的挠曲具备仅振幅和相位按恒定的周期变化的大致正弦波的特性而被模型化。

4.根据权利要求3所述的电梯的主动减振装置，其特征在于，

所述轨道位移模型是假定所述导轨的挠曲具备大致正弦波的特性而被模型化，所述大致正弦波具有用于将所述导轨固定在竖井内的托架的每个设置间隔的周期。

5.根据权利要求3所述的电梯的主动减振装置，其特征在于，

所述轨道位移模型是假定所述导轨的挠曲具备大致正弦波的特性而被模型化，所述大致正弦波具有构成所述导轨的多根轨道部件的接缝的每个间隔的周期。

6.根据权利要求3所述的电梯的主动减振装置，其特征在于，

所述轨道位移模型是假定所述导轨的挠曲具备大致正弦波的特性而被模型化，所述大致正弦波具有用于将所述导轨固定在竖井内的托架的每个设置间隔的第1周期和构成所述导轨的多根轨道部件的接缝的每个间隔的第2周期。

7.根据权利要求1所述的电梯的主动减振装置，其特征在于，

所述轨道位移模型是假定所述导轨的挠曲具备与减振运算速度相比非常平稳地变化的阶梯波的特性而被模型化。

8.根据权利要求1所述的电梯的主动减振装置，其特征在于，

所述轿厢振动模型是对具备所述乘用轿厢的重心的水平振动和绕重心的旋转振动这2个振动自由度的振动系统进行模型化。

9.根据权利要求1所述的电梯的主动减振装置，其特征在于，

所述轿厢振动模型是对使构成所述乘用轿厢的轿厢框和轿厢室相互独立、并且具有所述轿厢框的重心的水平振动和绕重心的旋转振动以及所述轿厢室的重心的水平振动和绕重心的旋转振动这4个振动自由度的振动系统进行模型化。

10.根据权利要求9所述的电梯的主动减振装置，其特征在于，

所述推测单元使用所述轿厢振动模型来推测对所述轿厢室施加的激振力，

所述控制单元基于所述推测单元的推测结果，向抑制对所述轿厢室施加的激振力的方向对设置于所述轿厢框与所述轿厢室之间的致动器进行前馈控制。