[发明专利]自装卸挂装车及其自装卸方法

权利要求书

1.一种自装卸挂装车，其特征在于，包括：

底盘，所述底盘上设置有驾驶室；

动力装置，固定在所述底盘上并设置在所述驾驶室下方；

操纵控制系统，设置在所述驾驶室内并与所述动力装置连接，对整车动作进行控制；

行走机构，包括安装在所述底盘上的行走轮和液压马达，所述液压马达分别与所述动力装置、所述操纵控制系统和所述行走轮连接，并驱动所述行走轮实现行走功能；以及

自装卸装置，包括装卸机构和装卸驱动机构，所述装卸驱动机构分别与所述动力装置和所述装卸机构连接以实现自装卸功能；

其中，所述装卸机构包括：

吊装臂，一端铰接在所述底盘上，所述吊装臂的另一端设有便于吊装的吊钩，所述吊装臂与所述装卸驱动机构连接；以及

挂装臂，一端铰接在所述底盘上，所述挂装臂的回转铰接点与所述吊装臂的回转铰接点均靠近所述驾驶室设置，所述挂装臂与所述装卸驱动机构连接，所述挂装臂包括对称设置的左臂和右臂，所述左臂和右臂的末端安装有托物盘；

其中，所述吊装臂和所述挂装臂相对于所述底盘均分别具有一吊装位置和一运输位置；

所述吊装位置时，所述操纵控制系统控制所述挂装臂下摆，直到所述托物盘落地并作为一个支撑点；所述吊装臂伸出至待挂装物的正上方后下摆，所述吊钩将所述待挂装物吊起并放置在所述托物盘上；所述吊装臂回缩并上摆至所述运输位置；所述挂装臂向上摆动离开地面至所述运输位置；

其中，所述装卸驱动机构包括：

吊装驱动机构，为一吊装摆动油缸，所述吊装摆动油缸的一端铰接在所述底盘上，所述吊装摆动油缸的另一端与所述吊装臂连接，以驱动所述吊装臂上下摆动；以及

挂装驱动机构，为挂装摆动油缸，所述挂装摆动油缸的一端铰接在所述底盘上，所述挂装摆动油缸的另一端与所述挂装臂连接，以驱动所述挂装臂上下摆动；

其中，所述吊装臂在所述运输位置时，所述挂装臂的上下摆动不受影响，所述吊装臂在所述运输位置时位于所述左臂和右臂之间，所述吊装臂与所述左臂和右臂的轴线位于同一平面内。

2.如权利要求1所述的自装卸挂装车，其特征在于，所述的吊装臂为伸缩型结构，所述吊装臂内安装有伸缩油缸，所述伸缩油缸的一端铰接在所述吊装臂的根部，所述伸缩油缸的另一端铰接在所述吊装臂的顶端，所述伸缩油缸与所述动力装置连接，所述吊装臂包括固定部和移动部，所述移动部相对于所述固定部移动以伸出或缩回，所述伸缩油缸带动所述移动部移动以实现所述吊装臂的伸缩。

3.如权利要求1所述的自装卸挂装车，其特征在于，所述吊装臂和所述挂装臂沿所述底盘的纵向对称轴线对称设置，且所述吊装臂的中心线位于所述底盘的纵向对称轴线上。

4.如权利要求1所述的自装卸挂装车，其特征在于，所述装卸机构还包括平衡拉杆，所述平衡拉杆的一端安装在所述挂装臂上，所述平衡拉杆的另一端与所述托物盘连接。

5.如权利要求1所述的自装卸挂装车，其特征在于，所述的左臂和右臂的下部分别对称有挂装摆动油缸，以驱动所述左臂和右臂上下同步摆动。

6.一种自装卸工艺，其特征在于，采用上述权利要求1-5中任意一项所述的自装卸挂装车进行挂装作业，包括如下步骤：

S100、将所述自装卸挂装车停在待挂装物的前方，所述操纵控制系统控制所述挂装臂下摆，直到所述挂装臂顶端的托物盘落地并作为一个支撑点；

S200、所述吊装臂伸出，并位于所述待挂装物的正上方；

S300、驱动所述吊装臂下摆，利用所述吊装臂前端的吊钩将所述待挂装物吊起；

S400、将所述待挂装物放置在所述托物盘上，所述吊装臂回缩并上摆至所述运输位置；

S500、所述挂装臂向上摆动离开地面至所述运输位置；以及

S600、所述自装卸挂装车运行到指定挂装位置，所述挂装臂调整位置实现对所述待挂装物的精确挂装。