[发明专利]基于机器人的弧齿锥齿轮齿顶倒棱装置

说明书

本发明公开了一种基于机器人的弧齿锥齿轮齿顶倒棱装置，包括：伺服转台、重定位装置、倒棱工具、机器人、示教器；该伺服转台包括转台底座、转台本体、回转油缸、伺服电机和电机底座；转台本体与转台底座固定连接，回转油缸与转台本体底部固定连接；所述重定位装置包括与转台上表面固定连接的安装基座、以及安装于安装基座上的接近开关；倒棱工具包括齿顶倒棱用的旋转锉、带动旋转锉动作的气动马达、固定气动马达的气动马达夹具、以及气源控制装置；机器人包括六轴机器人和机器人控制柜；六轴机器人的第六轴法兰盘与气动马达夹具固定连接；示教器分别与机器人控制柜、伺服电机运动控制器、回转油缸的控制端子、气源控制装置进行数据交互。

技术领域

本发明涉及机械加工技术领域，特别是涉及一种基于机器人的弧齿锥齿轮齿顶倒棱装置。

背景技术

弧齿锥齿轮用于传递相交轴和交错轴间传动，具有承载能力强、重叠系数大、传动平稳、噪音低、振动小的特点，被广泛应用于航空、汽车、船舶、工程机械等领域。弧齿锥齿轮在几何形状上非常复杂，其设计和制造技术从问世以来一直是制造业的难点和热点。齿顶倒角可解决弧齿锥齿轮沿齿长方向的尖角，减少齿轮在啮合过程中的应力集中，提高传动平稳性，降低噪声，延长使用寿命。由于弧齿锥齿轮的齿顶为一条空间曲线，且缺少合理的加工模型，国内现有的弧齿锥齿轮齿顶倒棱主要依靠人工进行，加工效率低，且很容易将齿面碰伤，加工质量难以保证。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种基于机器人的弧齿锥齿轮齿顶倒棱装置，该基于机器人的弧齿锥齿轮齿顶倒棱装置用来实现弧齿锥齿轮齿顶方向倒棱加工的自动化，以改善人工倒棱效率低，质量不可控的现状。

本发明为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：

一种基于机器人的弧齿锥齿轮齿顶倒棱装置，至少包括：

用于夹持、并带动弧齿锥齿轮旋转的伺服转台(2)；所述伺服转台(2)包括转台底座(22)、转台本体(21)、用来配合夹具夹持齿轮的回转油缸(23)，用于驱动转台本体(21)的伺服电机(25)、以及用来连接伺服电机(25)和转台本体(21)的电机底座(24)；其中：所述转台本体(21)与转台底座(22)固定连接，回转油缸(23)与转台本体(21)底部固定连接；

用于检测弧齿锥齿轮转动位置的重定位装置(3)；所述重定位装置(3)包括与转台本体(21)的箱体上表面固定连接的安装基座、以及安装于所述安装基座上的接近开关(31)；

用于对弧齿锥齿轮进行齿顶倒棱动作的倒棱工具(6)；所述倒棱工具(6)包括齿顶倒棱用的旋转锉(61)、带动旋转锉(61)动作的气动马达(62)、用于固定气动马达(62)的气动马达夹具(63)、以及用于控制气动马达(62)动作的气源控制装置(9)；

用于夹持、并带动倒棱工具(6)运动的机器人(7)；所述机器人(7)包括六轴机器人和机器人控制柜(5)；所述六轴机器人的第六轴法兰盘与气动马达夹具(63)固定连接；

用于控制机器人(7)动作的示教器(11)；所述示教器(11)分别与机器人控制柜(5)、伺服电机运动控制器(42)、回转油缸的控制端子、气源控制装置(9)进行数据交互。

进一步：所述安装基座包括固定接近开关(31)的接近开关底座(32)、固定接近开关底座(32)的底座支架(33)；所述底座支架(33)与气缸(35)的端板固定连接，气缸(35)通过气缸支架(34)与转台本体(21)箱体的上表面固定连接。

更进一步：所述伺服电机运动控制器(42)安装于面板(41)上，所述面板(41)上还安装有夹紧按钮(43)；上述面板(41)、伺服电机运动控制器(42)、夹紧按钮(43)组成控制面板(4)。

本发明具有的优点和积极效果是：