[发明专利]临时放置装置

说明书

本发明提供一种临时放置装置。该临时放置装置具备：载置构件，其具有用于放置工件的载置面；以及对载置构件进行驱动的驱动装置。载置构件以能够变形的方式形成。驱动装置包括连接构件，该连接构件与载置构件的中央部连接且沿上下方向移动。驱动装置使连接构件移动到载置构件的载置面为平面状的上端位置和载置面为向下方凹陷的状态的下端位置。

技术领域

本发明涉及一种工件的临时放置装置。

背景技术

以往以来，已知在输送工件的输送系统中使用机器人来输送工件。工件有时以姿势、朝向不一致的状态被配置于托盘、容器。输送工件的作业中包括将散乱堆放于托盘等的工件排列在规定的位置来进行配置的作业。公知的是，在这样的对工件进行排列的作业中也使用机器人。

在日本特开2012-245602号公报中公开了一种能够对散乱堆放的状态的部件进行排列的部件供给装置。公开了该部件供给装置具备将散乱堆放的状态的部件按规定的姿势分类的单元、以及为了识别被分类后的部件而设置部件的临时放置台。另外，在该公报中公开了对配置于临时放置台的部件的位置和姿势通过2D视觉传感器来平面地进行识别，基于2D视觉传感器的识别结果，通过机器人对临时放置台上的部件进行排列。

发明内容

在通过机器人来把持散乱堆放于托盘等的工件时，工件的姿势不一致。因此，在通过机器人的末端执行器来把持工件时，存在工件的朝向不是期望的朝向的情况。即，在通过末端执行器来把持工件时，存在工件的姿势不固定的情况。例如，在把持具有长边方向的工件时，存在工件的长边方向有时与水平方向平行有时与铅垂方向平行的情况。另外，存在工件以长边方向倾斜的状态被把持的情况。

存在如下的作业：以使从托盘等取出的工件成为规定的朝向的方式来统一工件的朝向并将工件配置于操作台等。在统一工件的朝向的情况下，需要调整所把持的工件的朝向。例如，在工件以长边方向与铅垂方向平行的状态被末端执行器把持的情况下，有时变更工件的姿势使得工件的长边方向朝向水平方向且规定的方向。

在上述的日本特开2012-245602号公报中公开了配置临时放置台来对部件的位置和姿势平面地进行识别。而且，公开了在难以区别配置于临时放置台的部件的情况下施加震动等外力。在该公报中公开了通过使部件与机器人接触或者对部件吹送压缩空气等来变更部件的位置和姿势，但没有公开具体的装置的结构。

本发明的临时放置装置配置于使用机器人和摄像装置对工件进行排列的工件供给系统，所述临时放置装置具备：载置构件，其具有用于放置工件的载置面；以及驱动装置，其配置于与载置面相反的一侧，对载置构件进行驱动。其中，载置构件以能够变形的方式形成。驱动装置包括可动部，该可动部与载置构件的中央部连接且沿上下方向移动。驱动装置使可动部移动到载置构件的载置面为平面状的上端位置和载置面为向下方凹陷的状态的下端位置。

在所述发明中，驱动装置能够包括使可动部移动的气缸。

在所述发明中，驱动装置能够包括使可动部移动的伺服电动机。

在所述发明中，载置构件能够由片状的弹性构件构成。

在所述发明中，载置构件的材质能够为氟橡胶。

在所述发明中，载置构件能够包括两个板状构件，两个板状构件通过铰链以彼此的端部相向的方式连结，在可动部配置在下端位置时，载置构件以沿两个板状构件的排列的方向进行了切断时的截面形状为V字状的方式弯曲。

附图说明

图1是实施方式中的工件供给系统的概要俯视图。

图2是实施方式中的工件供给系统的框图。

图3是实施方式中的第一临时放置装置的立体图。

图4是载置构件的中央部凹陷时的第一临时放置装置的概要截面图。