[发明专利]一种机器人轮椅车

权利要求书

1.一种机器人轮椅车，其特征在于：它包括动力传输系统、角度传感系统、承重变形系统、腿部移动系统和四个行走轮总成；

所述动力传输系统包括供电电源、总电机和两个分电机(19)；

所述角度传感系统包括控制器、端部传感器、角度位移传感器和四组电磁铁(8)，所述控制器、端部传感器、角度位移传感器和四组电磁铁(8)均与供电电源相连接，控制器分别与分电机(19)相连接；

所述承重变形系统包括脚靠板(1-1)、坐板(1-2)和背靠板(1-3)，所述脚靠板(1-1)、坐板(1-2)和背靠板(1-3)从下至上依次设置，所述坐板(1-2)水平设置在脚靠板(1-1)和背靠板(1-3)之间，所述坐板(1-2)的前端与脚靠板(1-1)的上端相铰接，所述坐板(1-2)的后端与背靠板(1-3)相铰接；所述坐板(1-2)的下端面设置有腿部移动系统；

所述腿部移动系统包括前腿连接轴、后腿连接轴和两组人字形调节支架，每组人字形调节支架包括前腿杆(2-1)、后腿杆(2-2)、齿轮(2-4)和齿条(2-5)，后腿杆(2-2)设置在前腿杆(2-1)的中部且二者形成人字形结构，后腿杆(2-2)上设置有一个分电机(19)，分电机(19)的输出轴上套装有齿轮(2-4)，所述前腿杆(2-1)上设置有齿条(2-5)，所述后腿杆(2-2)的齿轮(2-4)在分电机(19)的驱动下与前腿杆(2-1)上的齿条(2-5)相啮合，每个前腿杆(2-1)的下端和每个后腿杆(2-2)的下端各设置有一个行走轮总成，处于两个前腿杆(2-1)上的两个行走轮总成通过前腿连接轴相连接，处于两个后腿杆(2-2)上的两个行走轮总成通过后腿连接轴相连接，所述总电机通过供电电源驱动前腿连接轴和后腿连接轴转动；

所述总电机还驱动四个行走轮总成进行同步转动，每个行走轮总成对应有一组电磁铁(8)，每个行走轮总成包括轮毂(3)和棘爪组件，棘爪组件与轮毂(3)相连接，轮毂(3)与前腿连接轴或后腿连接轴相连接，每个棘爪组件在电磁铁(8)的控制下做出伸出轮毂(3)外或缩进轮毂(3)内的动作。

2.根据权利要求1所述的一种机器人轮椅车，其特征在于：当棘爪组件为直弹式棘爪组件(4)时，棘爪组件与电磁铁(8)对应设置，行走轮总成包括轮毂(3)和直弹式棘爪组件(4)，该直弹式棘爪组件(4)及其对应的一组电磁铁(8)均设置在轮毂(3)内，直弹式棘爪组件(4)包括多个直弹式棘爪单体，轮毂(3)的圆周端面上加工有与直弹式棘爪单体一一对应设置的多个第一通孔(9)，多个直弹式棘爪单体均布在其对应的一组电磁铁(8)上，每个直弹式棘爪单体包括第一弹簧(5)、第一支撑杆(6)和第一端部支撑块(7)，第一支撑杆(6)的一端固定连接在其对应的一组电磁铁(8)上，第一支撑杆(6)上套装有第一弹簧(5)，第一弹簧(5)的一端与其对应的一组电磁铁(8)相接触，第一弹簧(5)的另一端与第一端部支撑块(7)固定连接，当该组电磁铁(8)通电时，电磁铁(8)使第一支撑杆伸出其对应的第一通孔(9)形成台阶使用状态；当电磁铁(8)断电时，第一端支撑块(7)在电磁铁(8)的无电磁力情况下，行走轮总成向前滚动并在其重力作用下压缩第一弹簧(5)，直弹式棘爪组件(4)通过第一弹簧(5)被压回轮毂(3)中形成平地使用状态。