[发明专利]主轴马达高速准停的控制方法及控制装置

权利要求书

1.一种主轴马达高速准停的控制方法，其特征在于，包括：

主轴马达以第一速度运行过程中，在准停信号处于使能状态时，所述主轴马达由所述第一速度减速到第二速度；

在所述主轴马达以所述第二速度运行过程中找到零点，并在达到准停目标时停止；

将编码器反馈的Z相方波作为所述零点；

所述编码器为增量型编码器；

所述准停目标根据增量型编码器脉冲数确定，准停位置的范围为0～(4*Enc Num-1)，其中Enc Num为所述增量型编码器脉冲数，所述增量型编码器脉冲数为所述增量型编码器反馈的脉冲数；

根据增量型编码器脉冲数确定准停目标的步骤包括：

将准停位置脉冲数与所述增量型编码器脉冲数进行负反馈运算以及比例-积分-微分控制；

经过滤波以及限定的速度值转换成频率值；

根据所述频率值进行矢量控制的速度环和电流环进行计算；

经过脉冲宽度调制后通过三相输出电压控制三相异步马达运行；

当所述增量型编码器脉冲数与所述准停位置脉冲数相同时进入零速制动，所述主轴马达停止。

2.一种主轴马达高速准停的控制装置，其特征在于，包括：

减速模块，用于主轴马达以第一速度运行过程中，在准停信号处于使能状态时，所述主轴马达由所述第一速度减速到第二速度；以及

找零准停模块，用于在所述主轴马达以所述第二速度运行过程中找到零点，并在达到准停目标使停止；

将增量型编码器反馈的Z相方波作为所述零点；

所述准停目标根据增量型编码器脉冲数确定，准停位置的范围为0～(4*Enc Num-1)，其中Enc Num为所述增量型编码器脉冲数，所述增量型编码器脉冲数为所述增量型编码器反馈的脉冲数；

所述找零准停模块包括：

负反馈子模块，用于将准停位置脉冲数与所述增量型编码器脉冲数进行负反馈运算以及比例-积分-微分控制；

滤波限定子模块，用于经过滤波以及限定的速度值转换成频率值；

矢量控制子模块，用于根据所述频率值进行矢量控制的速度环和电流环进行计算；

脉冲宽度调制子模块，用于经过脉冲宽度调制后通过三相输出电压控制三相异步马达运行；以及

制动子模块，用于当所述增量型编码器脉冲数与所述准停位置脉冲数相同时进入零速制动，所述主轴马达停止。