[发明专利]翻转装置控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及物流系统，特别涉及用托盘输送物料时，实现自动翻转、卸载的控制方法。

背景技术

在自动化物流系统中，常采用托盘进行物料的搬运，存储。物料通常为袋装，例如，每袋物料25kg，总共40袋。将物料装上托盘通常采用机器人或者码垛机，物料从托盘上的卸载常采用机器人。然而，不管采用机器人或者码垛机，其搬运、装卸速度都很慢，无法实现物料从托盘上的整体卸载。

目前市面上已经出现若干翻转装置，可以实现物料整体的卸载，但是翻转装置本身无法接入自动化物流系统，操作也仅限于手动操作，翻转装置的安全大部分依靠操作人员，翻转装置安全性不高。

在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本发明针对翻转装置不能自动接入自动化物流系统以及翻转装置安全性不高的缺陷，本发明提供一种翻转装置控制方法，提供了翻转装置与自动化物流系统的标准接口，其包括自动动作逻辑、安全逻辑，可以让翻转装置很容易的接入自动化物流系统，实现翻转装置的自动动作，提高了翻转装置的安全性。

为实现上述发明目的，本发明采用如下技术方案：

根据本发明的一个方面，提供了一种翻转装置控制方法，用于翻转并卸载物料，翻转装置包括翻转机构、夹持机构及输送机构，翻转装置控制方法包括以下步骤：当翻转装置处于初始状态，物料准备进入输送机构时，输送机构启动开始前进运动以输送物料，当检测到物料进入翻转机构时，输送机 构停止，夹持机构启动，进行夹持动作；当检测到夹持机构夹持到位时，夹持机构停止动作，翻转机构进行翻转；当检测到翻转机构翻转到位时，翻转机构停止动作，夹持机构进行释放动作；当检测到夹持机构释放到位时，夹持机构停止动作；当检测到物料离开翻转装置时，翻转机构启动，进行回转；当检测到翻转机构回转到位时，翻转机构停止动作，输送机构启动开始后退运动以输送空托盘；当检测到空托盘离开输送机构时，输送机构停止，翻转装置处于初始状态。

由上述技术方案可知，本发明的优点和积极效果在于：本发明的翻转装置控制方法提供了翻转装置与自动化物流系统的标准接口，通过动作逻辑、检测判断逻辑，可以让翻转装置很容易的接入自动化物流系统，实现翻转装置的自动动作，提高了翻转装置的安全性。解决了现有的翻转装置不能自动接入自动化物流系统以及翻转装置安全性不高的问题。

附图说明

通过结合附图考虑以下对本发明的优选实施例的详细说明，本发明的各种目标、特征和优点将变得更加显而易见。附图仅为本发明的示范性图解，并非一定是按比例绘制。在附图中，同样的附图标记始终表示相同或类似的部件。其中：

图1是应用本发明的翻转装置控制方法的翻转装置的示意图。

图2是根据本发明一实施例的翻转装置控制方法的流程图。

图3是根据本发明一实施例的翻转装置控制方法的自动控制主逻辑图。

图4是根据本发明一实施例的翻转装置控制方法的输送机构动作允许逻辑图。

图5是根据本发明一实施例的翻转装置控制方法的输送机构的超时保护逻辑图。

图6是根据本发明一实施例的翻转装置控制方法的输送机构前进动作允许逻辑图。

图7是根据本发明一实施例的翻转装置控制方法的输送机构后退动作允许逻辑图。

图8是根据本发明一实施例的翻转装置控制方法的夹持机构动作允许逻辑图。

图9是根据本发明一实施例的翻转装置控制方法的夹持机构的超时保护逻辑图。

图10是根据本发明一实施例的翻转装置控制方法的夹持机构夹持动作允许逻辑图。

图11是根据本发明一实施例的翻转装置控制方法的夹持机构张开动作允许逻辑图。

图12是根据本发明一实施例的翻转装置控制方法的翻转机构动作允许逻辑图。

图13是根据本发明一实施例的翻转装置控制方法的翻转机构的超时保护逻辑图。

图14是根据本发明一实施例的翻转装置控制方法的翻转机构翻转动作允许逻辑图。

图15是根据本发明一实施例的翻转装置控制方法的翻转机构回转动作允许逻辑图。

具体实施方式