[发明专利]翻转装置控制方法

权利要求书

1.一种翻转装置控制方法，用于翻转并卸载物料，翻转装置包括翻转机构、夹持机构及输送机构，翻转装置控制方法包括以下步骤：

当翻转装置处于初始状态，物料准备进入输送机构时，输送机构启动开始前进运动以输送物料，当检测到物料进入翻转机构时，输送机构停止，夹持机构启动，进行夹持动作；

当检测到夹持机构夹持到位时，夹持机构停止动作，翻转机构进行翻转；

当检测到翻转机构翻转到位时，翻转机构停止动作，夹持机构进行释放动作；

当检测到夹持机构释放到位时，夹持机构停止动作；

当检测到物料离开翻转装置时，翻转机构启动，进行回转；

当检测到翻转机构回转到位时，翻转机构停止动作，输送机构启动开始后退运动以输送空托盘；

当检测到空托盘离开输送机构时，输送机构停止，翻转装置处于初始状态。

2.如权利要求1所述的翻转装置控制方法，其中，当翻转装置处于初始状态，翻转装置收到请求进入的信号时，或输送机构上的第一传感器检测到信号时，输送机构启动，开始前进运动以输送物料，用于控制翻转机构的液压泵启动；当检测到翻转机构回转到位时，翻转机构停止动作，液压泵停止。

3.如权利要求2所述的翻转装置控制方法，其中，输送机构启动开始前进运动以输送物料后，当输送机构上的第二传感器检测到信号时，输送机构开始减速；当输送机构上的第三传感器检测到信号时，输送机构停止。

4.如权利要求3所述的翻转装置控制方法，其中，当输送机构处于停止状态、输送机构上的第一、第二、第三传感器及第四传感器中任意的三个传感器无信号、夹持机构停止且处于张开状态、翻转机构停止且处于翻回位置、并且液压泵处于停止状态时，确定翻转装置处于初始状态。

5.如权利要求4所述的翻转装置控制方法，其中，还包括输送机构动作允许控制方法，其包括：当夹持机构停止且处于张开状态、翻转机构停止且处于翻回位置、输送机构上的第一、第二、第三传感器及第四传感器中任意的三个传感器无信号、并且输送机构电机保护动作未启动时，允许输送机构动作。

6.如权利要求5所述的翻转装置控制方法，其中，还包括输送机构前进允许控制方法，其包括：当允许输送机构动作、第三传感器处于第一状态、第二传感器处于第二状态时，允许输送机构前进运动，其中，第三传感器处于第一状态下无信号或者信号持续时间小于0.1s；第二传感器处于第二状态时下无信号或者信号持续时间小于1s。

7.如权利要求5所述的翻转装置控制方法，其中，还包括输送机构后退允许控制方法，其包括：当允许输送机构动作、第一传感器发出信号且下游设备允许进入时，允许输送机构后退运动。

8.如权利要求7所述的翻转装置控制方法，其中，当翻转装置发出输送请求的信号，下游设备启动输送并发出允许进入的信号时，下游设备允许进入。

9.如权利要求5所述的翻转装置控制方法，其中，还包括输送机构超时保护控制方法，其包括：当处于自动模式、允许输送机构动作、输送机构运动时间达到预定时间时，启动输送机构超时保护。

10.如权利要求4所述的翻转装置控制方法，其中，还包括夹持机构动作允许控制方法，其包括：当输送机构停止、翻转机构停止且液压泵运行时，允许夹持机构动作。

11.如权利要求10所述的翻转装置控制方法，其中，还包括夹持机构夹持允许控制方法，其包括：当夹持机构动作允许、夹紧到位限位开关打开、压力开关处于第三状态时，允许夹持机构夹持，其中，压力开关处于第三状态时压力开关无动作，或动作延时小于0.5s。

12.如权利要求10所述的翻转装置控制方法，其中，还包括夹持机构张开允许控制方法，其包括：当夹持机构动作允许、夹紧到位限位开关打开时，允许夹持机构张开。

13.如权利要求10所述的翻转装置控制方法，其中，还包括夹持机构超时保护控制方法，其包括：当处于自动模式、允许夹持机构动作、夹持机构运动时间达到预定时间时，启动夹持机构超时保护。

14.如权利要求4所述的翻转装置控制方法，其中，还包括翻转机构动作允许控制方法，其包括：当输送机构停止、夹持机构停止且液压泵运行时，允许翻转机构动作。