[发明专利]激光测距仪俯仰角测量与校正系统及方法

权利要求书

1.一种激光测距仪俯仰角测量与校正系统，其特征在于，包括第一标定固件、第二标定固件、数据处理单元、激光测距单元、载体装置和控制单元；

所述第一标定固件用于固定载体装置的位置；

所述第二标定固件用于使激光测距单元发出的激光产生反射，包括第一标定板与第二标定板，所述第一标定板与第二标定板处于不同高度，且前后相距d₀平行放置，d₀＞0；

所述数据处理单元用于处理并计算激光测距单元传回的激光扫描点数据；

所述激光测距单元用于发射并接收激光；

所述载体装置作为安装激光测距单元、控制单元和数据处理单元的载体；

所述控制单元用于控制激光测距单元的激光的发射与接收，并将激光测距单元传出的数据传递给数据处理单元进行数据的计算。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一标定固件为一平行第二标定固件的载体装置卡槽。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一标定板和第二标定板距离工作平面的高度可调。

4.一种利用权利要求1所述系统进行激光测距仪俯仰角测量与校正的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1，固定安装有激光测距单元的载体装置；

步骤S2，获取至少一次激光测距单元与第二标定固件的距离；

步骤S3，对比标准距离，判断俯仰角偏差是否符合标准；

步骤S4，调整激光测距单元校正俯仰角。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述激光测距单元安装距离符合l为第二标定板的宽度，d为激光测距单元距离第二标定固件中第二标定板的距离，θ₀为俯仰角偏差。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述步骤S2中，所述距离通过直线检测模块拟合激光测距单元与第二标定固件之间激光扫描点形成的直线获取。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述拟合采用最小标准二乘算法，所述距离近似等于其中，x_i、y_i为激光测距单元坐标系下激光扫描点的坐标，m为激光扫描点个数。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，通过残差与设定阈值比较，判断是否存在直线。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述残差大小为E_th为设定阈值；