[实用新型]用于枸杞采摘机构的滑台升降系统

说明书

技术领域

本实用新型属于农业机械领域，具体涉及所属作物或果实采摘装置的辅助机构，尤其是 涉及一种用于枸杞采摘装置的滑台升降系统。

背景技术

枸杞既是传统名贵中药材，又是一种营养滋补品。据官方统计，仅2012年的甘肃地区， 枸杞产量高达3.5万吨。由于枸杞果实成熟时水分含量很高和果皮娇嫩等特点，收集时很容 易损伤；如果出现损伤，不仅会影响其外观色泽，还会降低药用价值。因此，需要采用柔性 收集的方式，将枸杞果连同果把一起摘下。由于枸杞生长的复杂性和农田环境的非结构化等 特点，目前生产中采用的简单的手持式枸杞采摘器、采摘头和震动式采摘机。

发明专利申请201010272425公布了一种“手持式枸杞采摘机”，这种设备仍然需要采摘 人员的参与，对于提高枸杞采摘的自动化非常有限。同时，该设备是对一串枸杞枝条进行采 摘，极易容易将未成熟的枸杞一起采摘，对于提高枸杞的质量和产量非常不利。发明专利 201320182557.2公开了一种“升降式果实采摘机”，该采摘机中的升降装置包括设置于车架 上的底板，设置于所述底板中央、并相嵌套的至少两个套设在油缸套内的伸缩油缸，用于操 纵所述伸缩油缸的升降操纵台，设置于所述底板两侧的升降支架。该采摘机存在的问题是： (1)该升降装置柔性较差，只能升降，需要依靠调整整个机具的方向来改变方向；(2)采用 液压进行升降，整体升降装置过于庞大，使用不灵活，成本高。

发明专利201310308031.9公开了一种枸杞采摘机，包含传动机构和主架体，通过多点均 匀分布振摇式全自动采摘机构，大大提高了采摘效率，并且作业过程中只收获成熟果实而不 会对未成熟果实造成损伤。但是该机器依然需要人工操作，且效率并不理想。

发明专利201310193713.X公开了一种“用于农产品采摘的移动旋转升降平台”，该移动 旋转升降平台包括行走机构、旋转机构、升降平台、控制系、旋转机架、主轴、轴承组、轴 承座板组、齿轮组及旋转驱动电机。该升降平台存在的问题：(1)将旋转作为基地，升降作 为上层工作区，导致旋转基面与重物之间距离较大，旋转过程中会产生离心力，导致平台不 稳定；(2)旋转采用齿轮传动，工作台分度精度低；(3)升降机构采用直线导轨，载物重量 较低。

综上所述，现有技术中，利用机器视觉和采摘机械手对枸杞果实采摘，需要将整套机器 运动至枸杞枝条正前方；由于机器视觉系统的可视范围非常有限，这样使得采摘机的纵向可 视和可采摘区域大大受限，即：同一区域的不同高度上的枸杞采摘，需要频繁的移动机器， 这样不仅不利于提高采摘效率；而且，较平均枸杞树高度差别大的树木，由于机器视觉系统 的视角有限，极易发生最低处和最高处图像采集不到而漏采的情况。

实用新型内容

针对现有技术存在的问题，本实用新型提供了用于枸杞采摘机构的滑台升降系统。

本实用新型的技术方案是：具备分布式机器视觉系统的枸杞采摘装置，包括机架以及设 置在机架上的控制系统、驱动系统、电源系统、高位视觉系统、低位视觉系统、视觉升降系 统、枸杞采摘机械手和枝条定位机械手；所述高位视觉系统通过视觉升降系统与机架相连。 所述的视觉升降系统的运动可以带动高位视觉系统的运动，从而采集高处的图像。所述枸杞 采摘装置还包括设置在机架上的滑台升降系统，所述低位视觉系统、视觉升降系统、枸杞采 摘机械手以及枝条定位机械手均通过电动转盘设置在滑台升降系统上，进而与机架相连。

滑台升降系统的运动可以带动整个电动转盘、高位视觉系统、低位视觉系统、视觉升降 系统、枸杞采摘机械手以及枝条定位机械手的运动。所述控制系统通过驱动系统与滑台升降 系统、视觉升降系统、电动转盘、枸杞采摘机机械手、枝条定位机械手分别相连。所述滑台 升降系统包括滑台I和升降台，所述升降台通过滑台I与机架连接；所述滑台I包括滑台主体、 滑块I、步进电机、主动齿轮和从动齿条；所述滑台主体固定在机架上，所述滑台主体的内部 两侧嵌有从动齿条，所述滑台主体上设有滑块I，并通过滑块I与升降台连接。所述滑块I上 固定设置步进电机和主动齿轮，所述主动齿轮固定在步进电机的轴上，所述主动齿轮与从动 齿条相错啮合；增加了滑台的横向力应变，既保证了滑台升降系统不会因载重较大产生晃动， 又提供了稳定的升降动力。其中，所述滑台主体的内部两侧嵌有两条从动齿条；所述主动齿 轮的数量为3个；所述升降台为方形台面。