[实用新型]一种复合焊焊缝跟踪控制系统

权利要求书

1.一种复合焊焊缝跟踪控制系统，其特征在于，所述系统包括：

激光传感器，所述激光传感器用于采集焊缝的第一位置图像信息及第二位置图像信息；

图像处理计算机，所述图像处理计算机的第一端口与所述激光传感器连接，用于根据所述第一位置图像信息及所述第二位置图像信息计算所述焊缝的横向偏差、纵向偏差；根据所述第二位置图像信息获取所述焊缝的焊接参数，根据所述焊接参数计算激光输出功率控制量；

将所述横向偏差转换为横向偏差电压量，将所述纵向偏差转换为纵向偏差电压量，根据超前延时量进行延时计算后，将所述横向偏差电压量、所述纵向偏差电压量及所述激光输出功率控制量发送至控制器；

控制器，所述控制器与所述图像处理计算机的第二端口连接，用于根据所述横向偏差电压量修正所述横向偏差，根据所述纵向偏差电压量修正所述纵向偏差；

执行器，所述执行器与所述控制器的第三端口连接，用于根据修正后的所述横向偏差、所述纵向偏差控制所述复合焊焊炬与所述焊缝保持精准对中状态；根据所述激光输出功率控制量调节所述激光传感器的输出能量，保证焊接质量。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述焊接参数包括：焊缝的对口间隙及所述焊缝的错边量。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述复合焊包括：激光焊炬、电弧焊炬。

4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一位置图像信息具体包括：所述复合焊焊炬的初始焊接位置的图像信息；

所述第二位置图像信息具体包括：在预设周期内，所述复合焊焊炬到达焊接位置的图像信息。

5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一端口为RS485或RS232端口。

6.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第二端口为以太网端口。

7.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述超前延时量根据所述激光传感器的导前量与所述复合焊的焊接速度确定。