[发明专利]履带式起重机重心控制系统及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种履带式起重机重心控制系统。

背景技术

传统起重机不吊负载时重心靠后，有后倾的趋势；吊重负载或者大跨度负载时，重心前移，有前倾的趋势。这种重心的变化都是由于使用时的被动变化，不能主动调整。要么就是改工况配置(如加配重或更改为超起工况)，但这只是不连续，不实时的重心调整。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，针对现有起重机控制存在的上述不足，提供一种实现连续实时重心调整的履带式起重机重心控制系统及其控制方法。

本发明为解决上述技术问题所采用的技术方案是：

履带式起重机重心控制系统，包括履带式起重机、两条履带板，两条履带板最外围组成的长方形构成履带式起重机的支承面(履带式起重机的自重和所起吊载荷的重量全部由与地面直接接触的两条履带板承受)，履带式起重机的活动配重放在主机的配重滑道上，活动配重通过配重伸缩油缸与主机连接；还包括压力监测单元，所述压力监测单元设置有四个、对称分布在履带式起重机的两条履带的四个角靠近端部处。

按上述方案，所述四个压力监测单元采用力传感器。

本发明履带式起重机重心控制系统的控制方法，通过四个压力监测单元检测的压力信号，控制履带式起重机的重心，具体包括如下步骤：当四个压力监测单元检测的压力信号一致时，履带式起重机的重心在履带四个角组成的四边形形心处；当履带式起重机吊重或者做变幅动作时，整机(履带吊和重物视作一个整体)重心会发生变化，通过四个角的压力监测单元检测的压力信号的变化，利用配重伸缩油缸实时推动或者拉近配重结构，抵消这种变化，使履带式起重机的整机重心始终处于四边形形心处(或附近)。

本发明与现有技术相比具有以下主要优点：

1、本发明能使起重机在与地面接触的整个区域内，载荷均衡布置，有利于降低对地基的要求；

2、本发明降低不均匀沉降的风险，提高整机安全稳定性，起到抗倾翻的作用，大大加强整机的安全稳定性；

3、起重性能表由整机稳定性与关键部件(如吊杆)强度限制，本发明大大推进传统的思路理念，扩展了起重机性能表中涉及整机稳定性的边界，涉及对起重性能表的再建，大大提升起重性能，扩展起重机的作业能力；

4、减轻起重机自重，有利于节约制造材料。

附图说明

图1是本发明履带式起重机重心控制系统的结构图；

图2是本发明四个力传感器的分布图；

图3是本发明活动配重与主机配合连接的结构示意图；

图中，1-吊钩，2-钩绳，3-起重臂，4-变幅拉索，6-主机，7-桅杆，8-变幅钢丝绳，9-活动配重，10-配重滑道，11-第一力传感器，12-右履带架，13-第二力传感器，14-地面，15-配重伸缩油缸，16-第三力传感器，17-左履带架，18-第四力传感器。

具体实施方式

下面根据具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明。

参照图1～图3所示，本发明所述的履带式起重机重心控制系统，包括履带式起重机、两条履带板，履带式起重机的主要构成包括吊钩1、钩绳2、起重臂3、变幅拉索4、主机6、桅杆7、变幅钢丝绳8，两条履带板最外围组成的长方形构成履带式起重机的支承面(履带式起重机的自重和所起吊载荷的重量全部由与地面14直接接触的左履带板17、右履带板12承受)，履带式起重机的活动配重9放在主机6的配重滑道10上，活动配重9通过配重伸缩油缸15与主机6连接；还包括压力监测单元，所述压力监测单元设置有四个，分别第一力传感器11、第二力传感器13、第三力传感器16、第四力传感器18，四个力传感器对称分布在履带式起重机的两条履带的四个角靠近端部处。

本发明履带式起重机重心控制系统的控制方法，通过第一力传感器11、第二力传感器13、第三力传感器16、第四力传感器18检测的压力信号，控制履带式起重机的重心，具体包括如下步骤：当四个力传感器检测的压力信号一致时，履带式起重机的重心在履带四个角组成的四边形形心处；当履带式起重机吊重或者做变幅动作时，整机(履带吊和重物视作一个整体)重心会发生变化，通过四个角的力传感器检测的压力信号的变化，利用配重伸缩油缸15实时推动或者拉近配重结构，抵消这种变化，使履带式起重机的整机重心始终处于四边形形心处(或附近)。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。而这些属于本发明的精神所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之中。