[发明专利]机器人

说明书

提供操作容易且移乘能由1名护理者完成的机器人。机器人(R)具备：行驶部(M1)；配设于行驶部(M1)的升降部(M2)；配设于升降部(M2)的侧倾部(M3)；配设于侧倾部(M3)的操作部(M4)；和一对臂(20)，侧倾部(M3)具有：主侧倾部(30)；和配设于主侧倾部(30)的辅助侧倾部(40)，辅助侧倾部(40)具有：配设于主侧倾部(30)的主侧倾构件(31)的两端部并对所述臂(20)进行保持且被设成转动自由的辅助侧倾构件(44、48)。

技术领域

本发明涉及机器人。更详细地，主要涉及能减轻移乘时的护理者的负担的机器人。

背景技术

以往以来，由护工等护理者进行高龄者或残疾人(以下称作“需要护理者”)的生活支援。在需要护理者的护工等护理者所进行的生活支援中，在需要护理者的如厕辅助、入浴辅助时，会进行从床向轮椅的移乘、或者从轮椅向床的移乘。

然而，由于这样的移乘由一名护工等护理者进行，因此结果是给护工等护理者强加了极大的负担。为此，在护工等护理者中，腰痛的人大量增加。腰痛可以说是护工等护理者的职业病。

鉴于这样的状况，虽然移乘能由两人来完成，但由于老龄化社会的快速到来，很难确保护工等护理者。为此，从护理相关人员方面，正热切期望能实现移乘时的人员削减的机器人。

另外，在专利文献1中提出了护理用搬运器，但由于结构复杂，因此存在在操作性方面有难点这样的问题。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：JP特开2002-136549号公报

发明内容

发明要解决的课题

本发明鉴于现有技术的课题而完成，其目的在于，提供操作容易且移乘能由护理者一人完成的机器人。

用于解决课题的手段

本发明的机器人的特征在于，具备：行驶部；配设于该行驶部的升降部；配设于该升降部的侧倾部；配设于该侧倾部的操作部；和一对臂，所述侧倾部具有：主侧倾部；和配设于该主侧倾部的辅助侧倾部，所述辅助侧倾部具有配设于所述主侧倾部的主侧倾构件的两端部并对所述臂进行保持且被设成转动自由的辅助侧倾构件。

在本发明的机器人中优选，主侧倾部具有行星齿轮机构，所述行星齿轮机构包含：恒星齿轮；和点对称地对该恒星齿轮配设的一对行星齿轮，所述恒星齿轮由升降部的中央升降轴的上端部以及主侧倾部的主侧倾构件以非旋转自由的方式进行支撑，所述行星齿轮中的一个行星齿轮在一侧侧升降轴的上端部以及主侧倾部的主侧倾构件的一侧侧旋转自由地被支撑，其中，所述一侧侧升降轴在所述中央升降轴的一侧摇动自由地配设于基部，所述行星齿轮中的另一个行星齿轮在另一侧侧升降轴的上端部以及主侧倾部的主侧倾构件的另一侧侧旋转自由地被支撑，其中，所述另一侧侧升降轴在所述中央升降轴的另一侧摇动自由地配设于基部。

另外，在本发明的机器人中优选，升降部具备一对升降轴，通过该一对升降轴而使主侧倾构件侧倾。

另外，在本发明的机器人中优选，辅助侧倾部的辅助侧倾构件经由配设于主侧倾构件的动力传递机构通过行星齿轮的旋转力而侧倾。

另外，在本发明的机器人中优选，辅助侧倾构件在与主侧倾构件的侧倾方向相同的方向上进行转动。

另外，在本发明的机器人中优选，臂被设为圆柱状或圆筒状。

另外，在本发明的机器人中优选，臂进退自由地由辅助侧倾构件进行保持。

另外，在本发明的机器人中优选，辅助侧倾构件具有将臂固定在规定位置的锁定机构。

另外，在本发明的机器人中优选，所述机器人被安装装饰罩。