[发明专利]无线测距方法及装置

权利要求书

1.一种无线测距方法，其特征在于，包括以下步骤：

将预存的测距数据包转换为无线信号；所述测距数据包含内容不同且可用作进行匹配的数据信息；所述无线信号为UWB无线信号；

将所述无线信号发射至定位装置，并开始计时；

接收所述定位装置返回的无线信号，并将所述定位装置返回的无线信号转换为返回数据包；

判断所述返回数据包与所述测距数据包是否匹配；

若否，则返回所述将预存的测距数据包转换为无线信号的步骤，直至所述返回数据包与所述测距数据包匹配；

若是，则停止计时，得到计时差值；

根据所述计时差值进行测距处理，得到距离值；

判断所述距离值的数量是否小于预设阈值；

若是，则返回将预存的测距数据包转换为无线信号的步骤，直至所述距离值的数量大于或等于所述预设阈值；

若否，则对所述距离值进行卡尔曼滤波处理，得到滤波数据组；

根据所述滤波数据组计算得到校准距离值。

2.根据权利要求1所述的无线测距方法，其特征在于，所述对所述距离值进行卡尔曼滤波处理，得到滤波数据组的步骤，包括：

根据d(k|k)＝d(k|k-1)+Kg(k)(d′(k)-d(k|k-1))计算得到滤波距离值；其中，d′(k)为第k次测得的距离值，d(k|k)为第k次测量的滤波距离值，d(k|k-1)为第k次测量的预测值，Kg(k)为卡尔曼滤波常数；

根据所述滤波距离值得到所述滤波数据组。

3.根据权利要求1所述的无线测距方法，其特征在于，所述根据所述滤波数据组计算得到校准距离值的步骤，包括以下步骤：

对所述滤波数据组中的数据进行初始化处理，得到初始化数据组；

提取所述初始化数据组中相同数值最多的数据，得到筛选数据组；

判断所述筛选数据组中的数据的数量，是否大于或等于所述初始化数据组中的数据的数量的一半；

若是，则根据所述滤波数据组中，与所述筛选数据组中的数据对应的数据计算得到所述校准距离值；

若否，则根据所述滤波数据组中的数据计算得到所述校准距离值。

4.根据权利要求3所述的无线测距方法，其特征在于，根据所述筛选数据组中的数据计算得到所述校准距离值为，将所述滤波数据组中，与所述筛选数据组中的数据对应的数据的平均值作为所述校准距离值；根据所述滤波数据组中的数据计算得到所述校准距离值为，将所述滤波数据组中的数据的平均值作为所述校准距离值。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的无线测距方法，其特征在于，所述根据所述计时差值进行测距处理，得到距离值的步骤，包括：

根据d＝c×(T_ab-△t)/2计算得到所述距离值；其中，d为所述距离值，c为光速，T_ab为所述计时差值，△t为系统延时时长。

6.一种无线测距装置，其特征在于，包括：

转换模块，用于将预存的测距数据包转换为无线信号；所述测距数据包含内容不同且可用作进行匹配的数据信息；所述无线信号为UWB无线信号；

发射模块，用于将所述无线信号发射至定位装置，并开始计时；

接收模块，用于接收所述定位装置返回的无线信号，并将所述定位装置返回的无线信号转换为返回数据包；

判断模块，用于判断所述返回数据包与所述测距数据包是否匹配，若否，则控制所述转换模块再次将所述测距数据包转换为无线信号，直至所述返回数据包与所述测距数据包匹配；若是，则控制所述发射模块停止计时，得到计时差值；

处理模块，用于根据所述计时差值进行测距处理，得到距离值；

控制模块，用于在所述处理模块根据所述计时差值进行测距处理，得到距离值后，判断所述距离值的数量是否小于预设阈值；若是，则控制所述转换模块再次将所述测距数据包转换为无线信号，直至所述距离值的数量大于或等于所述预设阈值；若否，则对所述距离值进行卡尔曼滤波处理，得到滤波数据组；

计算模块，用于根据所述滤波数据组计算得到校准距离值。