[发明专利]基于5摄像头的智能机器人视觉装置

权利要求书

1.基于5摄像头的智能机器人视觉装置，它包括：半球形固定件(1)、方位电机(2)、工字形骨架(3)、俯仰电机(4)以及摄像头；其特征在于：所述摄像头包括：3个广角摄像头(5)以及两个普通摄像头(6)；

所述方位电机(2)安装于所述半球形固定件(1)内壁，其输出轴从所述半球形固定件(1)的顶部穿出并与所述工字形骨架(3)固定连接；

所述俯仰电机(4)的数量有4个，周向对称的布置在所述工字形骨架(3)的下端面的四个象限；

3个所述广角摄像头(5)分别通过3个L形支架(7)与3个所述俯仰电机(4)的输出轴连接；两个所述普通摄像头(6)安装在与水平支架(8)的两端组成双目相机，并通过所述水平支架(8)与剩下的一个所述俯仰电机(4)的输出轴连接；

所述摄像头、所述俯仰电机(4)、所述方位电机(2)通过集线器与控制芯片(9)连接，实现图像数据的取得与传递。

2.如权利要求1所述的基于5摄像头的智能机器人视觉装置，其特征在于，所述工字形骨架(3)的下端面设有若干安装孔，所述俯仰电机(4)通过螺钉安装在所述工字形骨架(3)的下端面。

3.如权利要求1或2所述的基于5摄像头的智能机器人视觉装置，其特征在于，图像数据的取得与传递的过程为：

A.所述控制芯片(9)控制所述方位电机(2)360°旋转，控制所述俯仰电机(4)上下30°摆动，直至任一所述广角摄像头(5)发现目标障碍；

B.所述广角摄像头(5)发现目标障碍后，所述控制芯片(9)继续调节所述方位电机(2)以及所述俯仰电机(4)，直至令发现所述目标障碍的所述广角摄像头(5)的中心与所述目标障碍偏离的像素值小于10，并对此位置进行标定；

C.再次启动所述方位电机(2)，令所述双目相机旋转至标定位置后，采集目标障碍信息，传输至所述控制芯片(9)进行三维构建，并将三维构建结果传送至智能机器人。