[发明专利]一种储柜布料车的软定位方法有效
| 申请号： | 201410005883.5 | 申请日： | 2014-01-03 |
| 公开（公告）号： | CN103723527A | 公开（公告）日： | 2014-04-16 |
| 发明（设计）人： | 邵坚铭;叶志晖;张青松;邬剑升;桂腾跃;孙盛洲;方利梅;金伟 | 申请（专利权）人： | 浙江中烟工业有限责任公司 |
| 主分类号： | B65G65/32 | 分类号： | B65G65/32 |
| 代理公司： | 杭州丰禾专利事务所有限公司 33214 | 代理人： | 王从友 |
| 地址： | 310008 *** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 布料 定位 方法 | ||
1.一种储柜布料车的软定位方法，其特征在于该方法在整柜进料时包括以下的步骤：
1）当布料车位于前限位开关信号时，置P=0；
2）布料车向正方向运行；通过储柜控制系统实时读取布料车电机当前频率f，在PLC中计算得到布料车位移△s= f/f0×D0/T×△t，继而累加得到布料车当前位置P= P+∫△s，当P值逐渐接近D0时，控制布料车逐渐减速；
3）接收到后限位开关信号时，布料车换向运行，向负方向运行，同时置P= D0；继续实时读取布料车电机当前频率f，在PLC中计算得到布料车位移△s= -f/f0×D0/T×△t，累加P= P+∫△s，当P值逐渐接近0时，控制布料车逐渐减速；
4）当接收到前限位开关信号时，布料车换向，同时置P=0；
5）当P > 1.01×D0或P < -0.01×D0时，认为布料车运行异常或限位开关异常，系统停止运行并发出报警；
上述的变量如下：布料车当前位置P，布料车电机最快频率f0，布料车电机当前频率f，布料车运行时间t，布料车位移△s，预设铺料长度D，储柜全长D0，以频率f0运行储柜全长D0所需时间T。
2.一种储柜布料车的软定位方法，其特征在于该方法在非整柜进料时包括以下的步骤：
1）当布料车位于前限位开关信号时，置P=0；
2）布料车向正方向运行；通过储柜控制系统实时读取布料车电机当前频率f，在PLC中计算得到布料车位移△s= f/f0×D0/T×△t，继而累加得到布料车当前位置P= P+∫△s，当P值逐渐接近D时，控制布料车逐渐减速；
3）接收到后限位开关信号时，布料车换向运行，向负方向运行，同时置P= D；继续实时读取布料车电机当前频率f，在PLC中计算得到布料车位移△s= -f/f0×D0/T×△t，累加P= P+∫△s，当P值逐渐接近0时，控制布料车逐渐减速；
4）当接收到前限位开关信号时，布料车换向，同时置P=0；
5）当P <-0.02×D时，认为布料车运行异常或前限位开关异常，系统停止运行并发出报警；
上述的变量如下：布料车当前位置P，布料车电机最快频率f0，布料车电机当前频率f，布料车运行时间t，布料车位移△s，预设铺料长度D，储柜全长D0，以频率f0运行储柜全长D0所需时间T。
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