[实用新型]水下机器人用铱星与GPS组合天线

说明书

技术领域

本实用新型涉及组合天线，具体地说是一种水下机器人用铱星与GPS组合天线。

背景技术

水下机器人是一种能够在水下执行特定任务的可运动的水下装置。水下机器人一般又可分为有缆水下机器人（ROV）和无缆水下自治机器人（AUV）。有缆水下机器人的通信与定位一般都是通过电缆或光纤将操作台与机器人直连，通过操作台可以对ROV实时操控，但是电缆或光纤的长度限制了ROV的活动范围；而无缆水下自治机器人（AUV）的操作台与机器人之间没有物理连接，所以其具有巡航范围广、航程远的特性，但其通讯与定位就相对复杂些。

水下机器人的通讯与定位一般也分为两种：一种是水面通讯与定位，即机器人浮出水面后的通讯与定位方式；另一种是水下通讯与定位，即机器人处于潜行状态时的通讯与定位方式。水面通讯方式有无线电通讯，卫星通讯等；水上定位有GPS定位，北斗定位等；水下通讯一般采用声学通讯设备，水下的定位一般有长基线定位，超短基线定位等方式。

目前，国内陆地上使用的各种天线的门类十分齐全，但是水下专用的天线多数需要依赖进口，进口成本十分昂贵，而且结构复杂，不利于维护。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种结构紧凑、工作可靠、高效的水下机器人用铱星与GPS组合天线。该组合天线适用于机器人的水面通讯与定位，将铱星天线与GPS天线封装到一起，充分考虑了天线的水下密封性，天线信号的损耗性等，更好地实现了水下机器人水面通信与定位。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

本实用新型包括依次密封连接的天线转接组件、固定底座、连接管及天线组合件，其中天线转接组件包括水密电缆、定形骨架、接头定位环及同轴连接器，所述定形骨架与固定底座的一端密封连接，固定底座的另一端与所述连接管的一端密封螺纹连接，该定形骨架的一端位于所述固定底座内、并设有接头定位环，所述同轴连接器插入接头定位环内，一端与所述水密电缆相连，该水密电缆与定形骨架密封连接；所述天线组合件包括天线罩固定件、铱星天线、GPS天线及天线罩，该天线罩固定件的一端与所述连接管的另一端密封螺纹连接，天线罩固定件的另一端与所述天线罩密封相连，所述铱星天线及GPS天线均封装在所述天线罩内，并分别通过同轴信号线与所述同轴连接器的另一端相连。

其中：所述定形骨架的一端与固定底座的一端相套合，并通过压紧螺母压紧固定；所述接头定位环为两个，每个接头定位环均插设有一个同轴连接器，两个同轴连接器的一端分别通过同轴信号线与铱星天线、GPS天线相连接，两个同轴连接器的另一端分别连接有水密电缆；所述水密电缆的芯线插入同轴连接器的中心轴孔内并焊接，水密电缆的屏蔽线与同轴连接器的外壳接触并焊接；所述水密电缆与定形骨架之间灌注有环氧树脂，所述定形骨架的另一端端面及与该端面相邻的外圆柱面上硫化有橡胶，进而实现水密电缆、橡胶、环氧树脂、定形骨架、接头定位环及同轴连接器形成一个整体；所述水密电缆与同轴连接器同轴相连，在所述同轴连接器的另一端设有压线环；

所述铱星天线及GPS天线分别通过铱星天线固定件、GPS天线固定件安装在天线罩内，所述铱星天线固定件的两端分别与天线罩固定件及铱星天线的一端相套合，所述GPS天线固定件的一端与铱星天线的另一端相插接，GPS天线固定件的另一端固接GPS天线；所述铱星天线及GPS天线同轴设置，两根同轴信号线的一端分别与铱星天线及GPS天线相连，与铱星天线相连的同轴信号线的另一端依次穿过铱星天线固定件、天线罩固定件、连接管，接至一个同轴连接器上；与GPS天线相连的同轴信号线的另一端依次穿过GPS天线固定件、铱星天线、铱星天线固定件、天线罩固定件、连接管，接至另一个同轴连接器上；

所述固定底座、连接管、天线罩固定件及天线罩同轴串连，且均为圆柱形回转体。

本实用新型的优点与积极效果为：

1.本实用新型具有很强的水下密封性能，将同轴信号线通过同轴连接器与水密电缆相连，三者同心，极大降低了同轴信号线与水密电缆连接时的信号的衰减。

2.本实用新型将水密电缆、橡胶、环氧树脂、定形骨架、接头定位环、同轴连接器硫化形成一个整体，便于其整体安装，拆卸和定位，并实现了很好的模块化设计。

3.本实用新型将铱星天线与GPS天线封装成一体，能够同时满足水下机器人水面通信与定位的要求，实用性强。

4.本实用新型固定底座与天线罩固定件之间通过较长的连接管连接，并采用双密封设计，既抬高了天线组合件的出水高度，避免了在波浪对信号的影响，又保证了机器人在下潜时的密封性。