[实用新型]一种十自由度自由体操机器人

权利要求书

1.一种十自由度自由体操机器人，其特征在于，包括头型部件、肩部U型件、手臂架、躯干支架、腰部U型件、回形固定夹件、腿部U型件、U型固定夹件、脚部U型件、直角固定件、底板、电机、控制器和电池；头部通过头型部件向上弯折的两个伸长端与肩部电机采用螺纹连接，肩部电机扭力输出轴外侧端与肩部U型件连接，并使得肩部电机扭力输出轴方向与机器人前进方向垂直；手部的手部电机通过螺纹连接固定在手臂架上，并与肩部U型件连接；腰部电机通过躯干支架底面上折的两个伸长端采用螺纹连接固定在躯干支架上，其扭力输出轴方向与机器人前进方向一致，并各与一腰部U型件连接；膝部电机通过十字固定的回型固定夹件和U型固定夹件与腰部U型件连接，其扭力输出轴方向与机器人前进方向垂直；脚部电机通过脚部U型件与腿部U型件连接，通过直角固定件固定在脚底板上，其扭力输出轴方向与机器人前进方向一致。

2.根据权利要求1所述的一种十自由度自由体操机器人，其特征在于，躯干支架中间部分空间恰能放置电池及固定腰部电机。

3.根据权利要求1所述的一种十自由度自由体操机器人，其特征在于，腰部电机通过躯干支架的向上回折的伸长端固定于躯干支架上。

4.根据权利要求1所述的一种十自由度自由体操机器人，其特征在于，膝部电机的的固定及使其转轴与腰部电机转轴的垂直交叉由回形固定夹件及U型固定夹件组成的套件完成。

5.根据权利要求1所述的一种十自由度自由体操机器人，其特征在于，脚部电机的扭力输出轴方向与机器人前进方向水平。

6.根据权利要求1所述的一种十自由度自由体操机器人，其特征在于，肩部电机通过躯干支架两侧向上回折的伸长端固定。

7.根据权利要求1所述的一种十自由度自由体操机器人，其特征在于，头型部件通过其自身伸长端与肩部电机固定。

8.根据权利要求1所述的一种十自由度自由体操机器人，其特征在于，手臂架的回折边的距离与电机安装时的宽度相同。

9.根据权利要求1所述的一种十自由度自由体操机器人，其特征在于，手臂架与电机固定采用回折边的夹持及安装孔处上紧螺钉。

10.根据权利要求1所述的一种十自由度自由体操机器人，其特征在于，脚部U型件与腰部U型件外形尺寸相同。