[发明专利]一种用于自动采摘菠萝的装置和方法

权利要求书

1.一种用于自动采摘菠萝的装置，其特征在于，包括横向导向机构、推进矫正姿态机构、拧断收获机构以及将上述机构联接的采摘平台机构，横向导向机构包括左右两块对称布置的导向平板，导向平板固定在采摘平台机构中采摘平台的前端，横向导向机构用于通过导向平板将菠萝果实导向至采摘平台机构上对称布置的推进矫正姿态机构和拧断收获机构的中间位置；推进矫正姿态机构包括左右对称布置的右推进矫正姿态机构和左推进矫正姿态机构，用于对菠萝施加向后的作用力，将菠萝果实推进至拧断收获机构中两个对称布置且预紧的采摘皮带的中间，同时将菠萝果实的姿态矫正至竖直状态；拧断收获机构包括左拧断收获机构和右拧断收获机构，二者对称布置在采摘平台机构上，用于利用对称布置的采摘皮带的差速运动，将菠萝从果茎上拧断，然后将拧断后得到的菠萝果实往后方传输。

2.根据权利要求1所述的一种用于自动采摘菠萝的装置，其特征在于，所述横向导向机构包括左右两块对称布置的导向平板，导向平板为V型平板，导向平板通过螺栓与采摘平台机构前端平面连接在一起，且V型平板侧面有肋板。

3.根据权利要求1所述的一种用于自动采摘菠萝的装置，其特征在于，所述右推进矫正姿态机构和左推进矫正姿态机构均包括推进主轴、推进上板、推进下板、推进小轴、推进滚轮、推进平板、圆锥滚子轴承和螺母；其中，推进上板和推进下板与推进主轴固定联接以传递扭矩，推进滚轮套在推进小轴上，推进小轴两端分别与推进上板与推进下板两侧的圆孔紧配合联接的，左右两个推进平板通过螺栓联接推进上板和推进下板，推进主轴的上端与推进电机主轴固定联接，位于推进主轴的下端的圆锥滚子轴承与拧断收获机构中采摘下板凸台上的圆形凹槽配合联接。

4.根据权利要求3所述的一种用于自动采摘菠萝的装置，其特征在于，所述左拧断收获机构和右拧断收获机构均包括采摘上板、采摘下板、采摘主动滚筒、采摘从动滚筒、采摘从动轴、采摘后轴、采摘电机、推进电机、张紧滚筒、张紧滚筒轴、直线轴承、张紧支座、皮带距离调整支座、螺栓、采摘皮带和带座外球面轴承；其中，采摘从动轴和采摘后轴将采摘上板与采摘下板联接固定，采摘从动滚筒两端与固定在采摘从动轴上的两个深沟球轴承配合，采摘电机固定在采摘上板后端，采摘电机主轴与采摘主动滚筒上端内孔固定联接，采摘主动滚筒的上端外圆与采摘上板后端凸台凹槽内的深沟球轴承配合联接，采摘主动滚筒下端外圆与固定在采摘下板的带座外球面轴承联接，在采摘上板与采摘下板上分别设置一个张紧支座，一个皮带距离调整支座固定在采摘下板，张紧滚筒轴两端穿过采摘上板与采摘下板外侧的槽，张紧滚筒套在张紧滚筒轴上，采摘皮带绕过采摘主动滚筒、采摘从动滚筒和张紧滚筒，螺栓穿过张紧支座上的圆孔推动张紧滚筒轴来调整采摘皮带的张紧度，两个直线轴承通过螺栓与采摘下板联接固定。

5.根据权利要求4所述的一种用于自动采摘菠萝的装置，其特征在于，所述采摘主动滚筒和采摘从动滚筒采用中间小两端大的结构，外表面均滚花；张紧滚筒采用两端小中间大的结构，当皮带张紧时，皮带与菠萝果实接触面的形状为“く”形；

所述采摘主动滚筒为中空结构，上端外圆与深沟球轴承配合，下端外圆与带座外球面轴承座配合。

6.根据权利要求4所述的一种用于自动采摘菠萝的装置，其特征在于，所述皮带距离调整支座上有一圆孔装有螺栓，其一端与采摘平台上的限位支座接触，通过调整螺栓来调整左右两侧拧断收获机构的距离；

所述采摘上板与采摘下板，其前端与后端存在一定的夹角，推进矫正姿态机构安装在前端，采摘皮带安装在其后端。

7.根据权利要求4所述的一种用于自动采摘菠萝的装置，其特征在于，所述采摘下板的前端有一个圆形凸台，凸台有一圆形凹槽，采摘上板前端有个圆孔，推进电机固定于采摘上板前端，推进电机主轴穿过圆孔与推进姿态调整机构的推进主轴联接固定，推进姿态调整机构的圆锥滚子轴承固定于采摘下板前端的圆形凸台凹槽内；

所述采摘上板的后端有一凸台，凸台上有一圆形凹槽，采摘主动滚筒上端外圆与在采摘上板后端凸台的圆形凹槽内的深沟球轴承配合联接。