[发明专利]混合臂架高空作业车的自动调平系统、作业车及调平方法

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种混合臂架高空作业车的自动调平系统、作业车及调平方法。

背景技术

工作台调平技术作为高空作业车的关键技术之一,直接影响作业人员的安全性、作业的灵活性和环境的适应性等性能。究其发展过程，与高空作业车臂架结构的复杂程度，即与折叠臂架、伸缩臂架、混合臂架等的发展过程密切相关，先后经历了自重式、机械式、机液式、液压式、电液式等多种不同的调平方式。就中低作业高度的高空作业车，对调平系统的性能主要包括稳定性、调平精度等两方面的要求，通常以机械式、机液式、液压式等三种调平方式为主，适用于折叠臂和伸缩臂架型高空作业车，而对大高度型（>30m）混合臂高空作业车,机械式因装置自身重量大已不再适用，而液压式调平方式存在响应时间慢的不足，易产生较大调平滞后，故也较少采用，电液式调平方法结合了电气控制、液压传动等双重优点，在大高度方面表现出广阔的应用前景。此外，在实际应用中，高空作业车既要求有大作业高度，又需具有大的作业幅度，即拥有大的作业空间，此时对调平系统还提出具有大的调平输出摆角的要求。

混合臂架式高空作业车，例如臂架采用一级伸缩臂、二级伸缩臂、一节举升臂的结构形式，具有作业空间大、效率高、越障作业、适应于非结构性环境等突出优点，同时也对工作台的调平系统提出输出摆角大、平稳性好、控制精度高等严格要求。传统的机械式、机液式等调平方式存在滞后大、控制精度低等问题，为此电液式调平方式得到广泛应用，但驱动平台摆动的机构多为四连杆装置，在采用调平缸内置臂架时，受机械约束和调平缸输入摆角所限，存在大作业范围内输出调平角的不足。

发明内容

有鉴于此，本发明要解决的一个技术问题是提供一种混合臂架高空作业车的自动调平系统，采用双级调平机构进行调平操作。

一种混合臂架高空作业车的自动调平系统，包括：一级调平机构、二级调平机构、液压驱动系统和控制器；二级调平机构包括：飞臂变幅缸2、第二摆杆3、第二连杆4和飞臂5；所述飞臂变幅缸2内置于作业车的工作臂1中，并且，所述飞臂变幅缸2的缸筒底部与所述工作臂1铰接，缸杆与所述第二摆杆3的一端和所述第二连杆4的一端共同铰接于一点D；所述第二摆杆3的另一端铰接在所述工作臂1上，所述飞臂5的第一端与所述工作臂的端部铰接，所述第二连杆4的另一端与所述飞臂5铰接；所述一级调平机构包括：工作台调平缸6、第一摆杆8、第一连杆9、连接架10、摆动缸11和托架12；工作台调平缸6设置在所述飞臂5的第二端，并内置于所述飞臂5中，所述工作台调平缸6的缸筒底部与所述飞臂5铰接，所述工作台调平缸6的缸杆与所述第一摆杆8的一端和所述第一连杆9的一端共同铰接于一点I,所述第一摆杆8的另一端、所述连接架10分别与所述飞臂5的第二端铰接，所述第一连杆9的另一端铰接在所述连结架10上，所述连接架10与所述摆动缸11的转轴固定连接；所述托架12分别与所述摆动缸11和工作台14固定连接；所述液压驱动系统包括：驱动所述工作台调平缸6的缸杆伸缩的一级液压驱动系统和驱动所述飞臂变幅缸2的缸杆伸缩的二级液压驱动系统；其中，所述控制器通过控制所述一级液压驱动系统或所述二级液压驱动系统进行调平操作。

根据本发明的一个实施例，进一步的，所述一级液压驱动系统包括：第一电液比例方向阀17、第一平衡阀组16；所述二级液压驱动系统包括：第二电液比例方向阀19、第二平衡阀组18。

根据本发明的一个实施例，进一步的，所述控制器通过CAN总线与所述第一电液比例方向阀17和所述第二电液比例方向阀19中的比例电磁铁连接，驱动阀芯的左右动作。

根据本发明的一个实施例，进一步的，还包括：测量工作台的转动角度的摆角传感器7、测量工作台倾角的倾角传感器13。

根据本发明的一个实施例，进一步的，所述控制器15通过CAN总线与所述摆角传感器7、所述倾角传感器13连接。

根据本发明的一个实施例，进一步的，还包括显示器，所述显示器与所述控制器间的连接。

本发明还提供了以下技术方案：

一种混合臂架高空作业车，包括如上所述的混合臂架高空作业车的自动调平系统。

本发明还提供了以下技术方案：