[发明专利]一种自适应风电塔外廓的机械装置

说明书

技术领域

本发明属于机器人技术领域，特别涉及到一种自适应风电塔外廓的机械装置。

背景技术

目前，对应高空设备进行检测、监测、养护、维修、给养、供给等工作是采用人力攀爬技术，存在下述主要缺点：1、从业人员需要经过专业培训获得相应从业资质或认证，而相应的人力资源较为缺乏，成本较高；2、人力攀爬的对象截面形状受限，很难适应所有的高空设备，而且人工攀爬时不能携带重物或大型设备，因此作业对象及内容受限；3、在发生紧急事件时，由于高空设备的地理位置及所需专业人员的问题，不易迅速组织队伍应对；4、高空作业威胁人身安全，用工单位须承担其风险；5、工作效率低，劳动强度高，而且作业时受环境和气候的制约和影响，难以保证施工时间等，同时作业质量良莠不齐，不可控；6、作业成本高。

发明内容

本发明的目的是提出一种自适应风电塔外廓的机械装置，可以利用它来取代传统的高空作业方式，用于承载设备来攀爬风电塔等不规则外廓的高空设施和设备，以应用于检测、维修、给养等工作。

本发明的自适应风电塔外廓的机械装置包括一个固定支架，所述固定支架上安装有攀爬单元，所述固定支架安装有至少一个水平导轨，其中所述水平导轨上架设有可沿水平导轨移动的至少一个适应外廓车；所述适应外廓车设有水平移动框架，所述水平移动框架通过可调角度及长度的推杆安装有机械臂。

在使用时，利用攀爬单元来攀爬风电塔等高空设施和设备，并利用机械臂来携带各种测量或检修设备，由于适应外廓车可沿水平导轨移动，且水平导轨至少一个，因此就可以通过改变适应外廓车的水平位置，实现两种维修架构1、适应外廓车将风电塔的风筒围住，以适应风筒的检测、维修、给养等工作；2、适应外廓车将风电塔的风叶围住，以适应风叶的检测、维修、给养等工作。

进一步地，所述推杆及机械臂有多个，相邻机械臂之间通过链接轴实现可变角度的连接，从而使所述多个机械臂形成一个机械臂链，所述各个推杆的一端通过定位轴与水平移动框架连接，另一端连接于相邻机械臂之间的所述链接轴上，实现机械臂与推杆之间的可变角度的连接。每个机械臂均可携带测量或检修设备，这样通过调节各个推杆的长度和角度，可以使机械臂链呈现各种形状，从而能够同时对各种不规则外廓的风塔或风叶的各个位置进行检测、维修、给养等工作。

在所述水平导轨有多个时，所述各个水平导轨最好在高度方向错开设置，这样可以避免各个适应外廓车之间发生干涉。

本发明的自适应风电塔外廓的机械装置结构简单、稳定、调整方便，可以替代传统高空作业方式来携带设备进行攀爬和作业，而且各个机械臂的位置可以自由调整，能够适应不规则外廓的风电塔，使得高空作业更加容易，提高了效率，减少了人身安全隐患和劳动强度，降低了成本，具有很好的实用性，非常适合于风电塔的维修作业。

附图说明

图1是本发明的自适应风电塔外廓的机械装置的侧视图。

图2是本发明的自适应风电塔外廓的机械装置的俯视图。

图中的X、Y向为水平的两个互相垂直的方向，Z向为垂直方向。

具体实施方式

下面对照附图，通过对实施实例的描述，对本发明的具体实施方式如所涉及的各构件的形状、构造、各部分之间的相互位置及连接关系、各部分的作用及工作原理等作进一步的详细说明。

实施例1：

如图1、2所示，本实施例的自适应风电塔外廓的机械装置包括一个固定支架1，所述固定支架1安装有攀爬单元2，固定支架1上还安装有高度不同的多个水平导轨3，其中所述水平导轨3上架设有可沿水平导轨3移动的适应外廓车4，所述适应外廓车4设有水平移动框架5，水平移动框架5通过可调角度及长度的推杆6安装有机械臂7。

所述推杆6及机械臂7有多个，相邻机械臂7之间通过链接轴8实现可变角度的连接，从而使所述多个机械臂7形成一个机械臂链，所述机械臂链的两端分别通过定位轴9与水平移动框架5连接；所述各个推杆6的一端通过定位轴9与水平移动框架5连接，另一端连接于相邻机械臂7之间的所述链接轴8上，实现机械臂7与推杆6之间的可变角度的连接。每个机械臂7均可携带测量或检修设备，这样通过调节各个推杆6的长度和角度，可以使机械臂链呈现各种形状，从而能够同时对各种不规则外廓的风塔或风叶的各个位置进行检测、维修、给养等工作。

在使用时，利用攀爬单元2来攀爬风电塔等高空设施和设备，并利用机械臂7来携带各种测量或检修设备，由于适应外廓车4可沿水平导轨3移动，且各个水平导轨3的高度不同，因此就可以通过改变适应外廓车4的水平位置，实现两种维修架构：1、适应外廓车4将风电塔的风筒10围住，以适应风筒10的检测、维修、给养等工作；2、适应外廓车4将风电塔的风叶11围住，以适应风叶11的检测、维修、给养等工作。