[发明专利]车辆检测方法和装置

权利要求书

1.一种车辆检测方法，包括：

获取灰度图和对应的视差图；

从灰度图中检测水平边缘和竖直边缘并进行二值化处理，分别得到二值化的水平边缘图像和竖直边缘图像，其中二值中的一个值表示边缘，另一个值表示非边缘；

结合水平边缘图像、竖直边缘图像和视差图像，对于每列计算对称性，其中，对于每列，针对落入与该列相关联的车辆在图像中的宽度范围内的一个或多个第一宽度，基于水平边缘图像中区域型的对称性、视差图像中的可能的车辆的左右竖直边缘的对称性、以及在竖直边缘图像中体现出车辆的左右竖直边缘的程度来计算该列关于该一个或多个第一宽度的对称性，以及基于该列关于该一个或多个第一宽度的对称性来计算该列的对称性；以及

基于计算得到的各列的对称性，检测车辆。

2.根据权利要求1的车辆检测方法，其中所述计算该列关于第一宽度的对称性包括：

在水平边缘图中，在以该列为中心、以该第一宽度为区域宽度所确定的区域内，统计边缘像素点数N，以及统计关于该列对称的边缘像素点的个数S，以及基于边缘像素点数N和关于该列对称的边缘像素点的个数S来计算水平边缘图像中区域型的对称性；

在竖直边缘图中，在位于该列左右两侧的、以距离该列第一宽度的一半处的列为中心以第二宽度为区域宽度所确定的左右竖条区域内，统计边缘像素点数V，其中在竖直边缘图中体现出车辆的左右垂直边缘的程度基于边缘像素点数V来计算；

在视差图中，在位于该列左右两侧的、以距离该列第一宽度的一半处的列为中心以第二宽度为区域宽度所确定的左右竖条区域内，统计该左右竖条区域中关于该列对称的边缘像素点数D，其中在视差图像中可能的车辆的左右竖直边缘的对称性基于对称的边缘像素点数D来计算；以及

基于水平边缘图像中区域型的对称性、竖直边缘图中的边缘像素点数V和视差图中的边缘像素点数D来计算该列关于第一宽度的对称性。

3.根据权利要求2的车辆检测方法，其中，根据下述公式之一来计算列关于第一宽度的对称性：

F(N,S,V,D)=S2N×VW×DW]]>

F(N,S,V,D)=w1×S2N+w2×VW+w3×DW]]>

其中F(N,S,V,D)为计算得到的列的对称性，W表示第一宽度，w₁,w₂，w₃表示加权系数，且为(0,1)范围内的实数。