[发明专利]振动自稳控制方法、装置和系统、以及起重机

权利要求书

1.一种振动自稳控制方法，其特征在于，该方法包括： 

获取工程机械上各执行部件的动态响应信号； 

对所述动态响应信号进行分析及识别，获取系统振动频率； 

获取所述工程机械工作时激励源的激励频率及位置，通过所述激励源的位置确定所述激励源对应驱动的所述执行部件； 

判断所述系统振动频率和与其对应的所述激励频率是否发生共振，并在共振时，发送调整信号，调整激励频率。 

2.根据权利要求1所述的振动自稳控制方法，其特征在于， 

所述激励频率为预先分析获得并存储的激励源的频率；或者， 

所述激励频率为对所述激励源进行实时激励分析而获取的激励源的频率。 

3.根据权利要求1或2所述的振动自稳控制方法，其特征在于，所述动态响应信号为能反映所述目标部件的振动频率的信息，所述动态响应信号为实时采集的信号。 

4.根据权利要求3所述的振动自稳控制方法，其特征在于，所述对所述动态响应信号进行分析及识别，获取系统振动频率包括： 

利用快速傅里叶变换对所述动态响应信号进行频谱特性分析，并对其频谱特性进行识别，将识别出的振幅最大的振动频率作为系统振动频率。 

5.一种振动自稳控制装置，用于工程机械，其特征在于，包括： 

动态响应信号接收模块，用于接收工程机械上执行部件能反映其振动频率的动态响应信号； 

系统振动频率处理模块，与所述信号采集装置连接，用于对所述动态响应信号进行分析及识别，获取系统振动频率； 

激励频率分析模块，用于通过对激励源的检测和激励分析，识别工程机械工作时激励源的频率及位置，并对所述激励频率进行监测； 

控制模块，与所述系统振动频率处理模块、所述激励频率分析模块连接，用于判断所述系统振动频率与所述激励频率是否发生共振，并在共振时，还用于发送调整信号给所述激励源调整激励频率。 

6.一种振动自稳控制系统，用于工程机械，其特征在于，包括：如权利要求5所述的振动自稳控制装置、及与所述振动自稳控制装置连接的信号采集装置； 

其中，所述信号采集装置设置于工程机械执行部件上，用于采集所述执行部件能反映其振动频率的动态响应信号。 

7.根据权利要求6所述的振动自稳控制系统，其特征在于，所述信号采集装置为能够实时采集所述动态响应信号的装置。 

8.根据权利要求6或7所述的振动自稳控制系统，其特征在于，所述信号采集装置为加速度传感器。 

9.根据权利要求6所述的振动自稳控制系统，其特征在于， 

所述激励频率为预先分析获得的、并存储在所述控制模块中的激励源的频率；或者， 

所述激励频率为通过所述信号采集装置及激励频率分析模块对所述激励源进行实时激励分析，获取激励频率。 

10.一种起重机，其特征在于，设置有如权利要求6至9任一项所述的振动自稳控制系统。