[实用新型]一种用于LED球泡灯抓取的机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种灯具组装、检测设备，具体是一种适用于球形LED灯具抓取的特种机械手。

背景技术

现有的机械抓手种类和形式较多，但适用于抓取球形物体尤其是LED球泡灯（以下简称灯具）的较少，且灯具的外形很多，当抓取不同外形的灯具时，机械手的外形也需相应调整。另外现有机械手在夹持灯具时，易损伤薄壁脆性灯罩。因此，机械手需要适应不同外形的灯具，并且对罩壳具有保护作用。

实用新型内容

本实用新型针为了解决上述机械手的不足，提供了一种具有较高适应性的，且在一定程度上保护灯罩的特种机械手。

本实用新型是通过下述技术方案得以实现的：

一种用于LED球泡灯抓取的机械手，包括保持架、气缸、上连杆、柔性压盖、动手抓，其特征在于：气缸固定于保持架的上方，上连杆、中连杆、下连杆首尾相连，下连杆通过连杆转轴与保持件相连，定手爪与下连杆相连；动手爪通过手爪转轴与定手爪相连，柔性夹紧轮甲、柔性夹紧轮与动手爪相连；柔性压盖与保持架相连；机构对称装配。

作为优选，上述一种用于LED球泡灯抓取的机械手中动手爪通过手爪转轴转动。

本实用新型的目的是这样实现的，它由保持架、气缸、上连杆、中连杆、下连杆、动手爪、柔性夹紧轮甲、柔性夹紧轮乙、柔性压盖组成，其中：气缸固定于保持架上，气缸与上连杆相连，中连杆与下连杆相连，下连杆与保持架相连，定手爪固定在下连杆上，动手爪固定在定手爪上，柔性夹紧轮甲、柔性夹紧轮乙与动手爪相连，柔性压盖与保持架相连。

本实用新型工作原理如下：

本实用新型由升降机构夹持，整个机构向下朝灯具移动时，柔性压盖与灯具顶部接触，升降机构停止移动，气缸工作推动上连杆，上连杆带动中连杆，中连杆带动下连杆，下连杆带动动手爪直至使柔性夹紧轮甲、柔性夹紧轮乙与灯具均接触，从而升降机构上移，完成灯具的抓取。

有益效果：本实用新型具有适用于一定直径范围多种曲面外形的灯具，本实用新型利用动手爪使柔性夹紧轮甲、柔性夹紧轮乙均与灯具充分接触，实现多点接触，分配给灯具外壳的压强均匀，有效地保护了灯具并延长了机械手的寿命。本实用新型同时具有保护灯具薄壁脆性罩壳的功能，本实用新型的压盖、手爪均采用柔性材料，虽然与灯罩大面积接触，但无尖锐物体与灯具局部接触，从而能起到保护灯具的作用。另外，本实用新型结构新颖、简单、成本低。

附图说明

图1为本实用新型机构装配示意图；

图2为本实用新型夹持灯具甲示意图；

图3为本实用新型夹持灯具乙示意图。

1、气缸  2、保持架  3、上连杆  4、柔性压盖  5、动手抓  6、中连杆7、下连杆  8、连杆转轴  9、定手爪  10、灯具甲  11、柔性夹紧轮甲  12、手爪转轴13、柔性夹紧轮乙  14、灯具

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型的实施作具体说明：

实施例1

如图1、图2、图3所示，制作一台机械手，包括保持架2、气缸1、上连杆3、柔性压盖4、动手抓5，其中：气缸1固定于保持架2的上方，上连杆3、中连杆6、下连杆7首尾相连，下连杆7又通过连杆转轴8与保持件2相连，定手爪9与下连杆7相连；动手爪5通过手爪转轴12与定手爪9相连，柔性夹紧轮甲11、柔性夹紧轮13与动手爪5相连；柔性压盖4与保持架2相连，机构对称装配。

本实用新型工作过程如下：本实用新型通过保持架2夹持，由升降机构（另外的设备，如机床或机器人等）实现整个机构的上下运动。当本实用新型整个机构向下运动时，首先柔性压盖4与灯具甲10接触，然后气缸1动作推动上连杆3运动，进而带动中连杆6、下连杆7、定手爪9动作，直至使动手爪5向灯具甲10靠近。继续靠近，柔性夹紧轮甲11、柔性夹紧轮乙13其中一只先与灯具甲10接触，由于动手爪5可通过手爪转轴12转动，所以当夹紧时，柔性夹紧轮甲11、柔性夹紧轮乙13均可与灯具甲10充分接触。至此，机械手完成夹持动作，升降机构上移，完成灯具10的抓取。

同理，机械手亦可完成外形尺寸不同的灯具14等的抓取。

本实用新型所述灯具外形尺寸在一定范围内可变，然而当超出此范围时，需要对机械手的部分尺寸进行微调。