[实用新型]吸附装置及其擦玻璃装置

说明书

技术领域

本实用新型属于日用小家电制造技术领域，涉及一种吸附装置及其擦玻璃装置。 

背景技术

在日常生活中，对于小块的玻璃，人们一般使用抹布进行清洁擦洗，而大块玻璃以及窗户的外立面，通常使用杆式玻璃清洁擦进行清洁擦洗。然而，用杆式玻璃清洁擦清洁玻璃时，手臂容易疲劳。针对如上问题，目前市面上已有的单吸盘擦窗机器人可以进行高层玻璃幕墙清洗工作，它是利用一个真空吸盘附着在垂直壁面上，采用轮子或履带单独驱动来实现行走。但是上述的单面擦窗机器人存在一个缺陷：轮子在滚动过程中，真空腔与壁面之间处于滑动摩擦状态，不可避免地造成密封气体的泄漏。这时如又遇到缝隙或者较多小凸块时容易漏气，造成大气压失衡，从而使机器不能保证足够的真空压力，机器就会从壁面跌落。 

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足，提供一种吸附装置以及擦玻璃装置，当出现吸附装置中的外吸盘失灵，外负压室失效的情况时，擦玻璃装置会及时采取措施，以防止较多小凸块再进入内吸盘，从而避免出现擦玻璃装置从壁面跌落的现象。 

本实用新型通过下面的技术方案实现的： 

本实用新型提供的吸附装置包含吸盘单元，吸盘单元包含内吸盘11和外吸盘12，内吸盘11设置于外吸盘12内侧，其中内吸盘11内侧的空腔通过真空抽吸形成内负压室13，内、外吸盘间的空腔通过真空抽吸形成外负压室14；其中，外负压室连接真空度检测单元，真空度检测单元包含形变片20和应变片21，形变片20密封连接在外负压室 14顶端的开口141上，在形变片20上设置应变片21。 

本实用新型提供的擦玻璃装置包含吸附装置1、行走单元2、清洁单元3、驱动单元4和控制单元5，行走单元2和清洁单元3分别设置在擦玻璃装置8的底部，控制单元5分别与清洁单元3、驱动单元4连接，在控制单元5的作用下，驱动单元4控制行走单元2行走，擦玻璃装置通过吸附装置1吸附于玻璃表面，吸附装置1包含吸盘单元，吸盘单元包含内吸盘11和外吸盘12，内吸盘11设置于外吸盘12的内侧，其中内吸盘11内侧的空腔通过真空抽吸形成内负压室13，内、外吸盘间的空腔通过真空抽吸形成外负压室14，擦玻璃装置还包含真空度检测单元，真空度检测单元分别与控制单元5和外负压室14连接。 

进一步地，真空度检测单元包含形变片20和应变片21，形变片20密封连接在外负压室14顶端的开口141上，形变片20上设置应变片21，应变片20连接并输出真空度检测数据到控制单元5。 

所述控制单元5内存储一真空度阈值，当真空度检测数据小于或等于真空度阈值时，控制单元5控制擦玻璃装置停止或者转向。 

所述擦玻璃装置还设有计时单元，当间隔时间t或持续时间t时，真空度检测数据小于或等于真空度阈值，控制单元控制擦玻璃装置停止或者转向。 

其中，t=s/v，其中s为内吸盘与外吸盘之间的径向距离，v为擦玻璃装置的行走速度。 

进一步地，吸附装置还包括内真空泵15、外真空泵16、内导气管17和外导气管18，内吸盘11通过内导气管17连接内真空泵15，外吸盘12通过外导气管18连接外真空泵16。 

擦玻璃装置8通过内负压室13和/或外负压室14吸附于玻璃表面。 

当只有内吸盘11与玻璃表面密封时，擦玻璃装置通过内负压室13吸附于玻璃表面；或者，当只有外吸盘12与玻璃表面密封时，内负压室13和外负压室14相连通形成大负压室，擦玻璃装置通过大负压室吸附于玻璃表面。 

内负压室13位于内吸盘11、擦玻璃装置的底壳以及玻璃围合成的封闭空间；外负压室14位于内吸盘11、外吸盘12、擦玻璃装置的底 壳以及玻璃围合成的封闭空间。 

内负压室13位于内吸盘11和玻璃围合成的封闭空间；外负压室14位于内吸盘11、外吸盘12以及玻璃围合成的封闭空间。 

内吸盘11和外吸盘12同轴设置。 

本实用新型提供的擦玻璃装置具有吸附装置，当出现吸附装置中的外吸盘失灵，外负压室失效的情况时，擦玻璃装置会及时采取措施，以防止较多小凸块再进入内吸盘，从而避免出现擦玻璃装置从壁面跌落的现象。 

附图说明

图1为本实用新型擦玻璃装置结构示意图； 

图2为本实用新型擦玻璃装置吸附在玻璃上(玻璃上有小凸块)示意图； 

图3为本实用新型擦玻璃装置控制示意图。 

附图标记： 

1.吸附装置    2.行走单元    3.清洁单元     4.驱动单元