[实用新型]用于码垛机器人的控制系统

权利要求书

1.一种用于码垛机器人的控制系统，其特征在于，其包括嵌入式中央控制模块、多轴运动控制模块、伺服驱动器、示教显示器、外部I/O通信接口以及传感器和控制开关，嵌入式中央控制模块与多轴运动控制模块通过PCI总线相连接；嵌入式中央控制模块与示教显示器通过专用通信电缆相连接；嵌入式中央控制模块与外部I/O通信接口相连接，多轴运动控制模块与伺服驱动器、传感器和控制开关通过数字输入输出接口相连接，嵌入式中央控制模块控制机器人完成码垛作业。

2.如权利要求1所述的用于码垛机器人的控制系统，其特征在于，所述嵌入式中央控制模块由一台嵌入式工业控制计算机构成。

3.如权利要求1所述的用于码垛机器人的控制系统，其特征在于，所述多轴运动控制模块采用通用的四轴运动控制卡，能实现分别对四台伺服电机的速度和位置控制。

4.如权利要求1所述的用于码垛机器人的控制系统，其特征在于，所述多轴运动控制模块接收来自嵌入式中央控制模块的运动规划信息，按照给定的运动控制算法生成伺服电机控制信号，通过信号电缆发送给各伺服驱动器，控制各伺服电机运动。

5.如权利要求1所述的用于码垛机器人的控制系统，其特征在于，所述示教显示器由液晶触摸屏和一组按钮开关组成，用于机器人位置示教和信息显示、参数设定；示教显示器所显示的图形界面直接由嵌入式中央控制模块控制生成，所接收的液晶触摸屏、按钮开关的输入信息直接发送到嵌入式中央控制模块进行处理。